ABB工业机器人编程任务描述：I/O是Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通过I/O与外部设备进行交互，例如：数字量
输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接触器，继电器触点信号反馈
；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀；控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。
ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用的标准I/O板卡，学会信号的配置
方法及监控与操作的方式，掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。4.
1.ABB机器人通讯介绍第四章ABB机器人通讯4.1.ABB机器人通讯介绍ABB机器人I/O通讯的种类 ABB机器人提供了丰富I
/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信ABB的标准
I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。ABB机器人可
以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。在本章中，以
最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进行相关参数设定进行详细的讲解。第四章ABB机器人通
讯4.1.ABB机器人通讯介绍A.主计算机单元AB.ABB标准I/O板一般安装位置B第四章ABB机器人通讯Key:WAN接口需要
选择选项”PCINTERFACE”才可以使用。4.1.ABB机器人通讯介绍ARS232串口及调试端口(选件)X1电源X2
服务端口(连接PC)X3LAN1(连接FlexPendant)X4LAN2(连接基于以太网的选件)X5LAN3(连接基
于以太网的选件)X6WAN(接入工厂WAN)X7面板X9轴计算机X10USB端口X11USB端口Key:使用何种现
场总线，要根据需要进行选配工业通讯总线接口(选件)，只支持从站功能如：Devicenet、Profibus、Profinet、Et
herNetIP等第四章ABB机器人通讯Key:如果使用ABB标准I/O板，就必须有DeviceNet的总线4.1.ABB机器
人通讯介绍标配DeviceNet总线板卡，可替换为Profibus总线板卡。存储插槽及SD存储卡，标配2GB.第四章ABB机器人
通讯4.2.ABB标准IO板卡介绍本节将介绍表4-1中常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准)。型号说明
DSQC651分布式I/O模块di8\do8\ao2DSQC652分布式I/O模块di16\do16DSQC653
分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4DSQC377A输送链跟踪单元第四
章ABB机器人通讯4.2.ABB标准IO板卡介绍A4.2.1ABB标准I/O板DSQC651CBDSQC651板主要提供
8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。A数字输出信号指示灯。BX1数字输出接口。CX6模拟输出接口。D
X5是DeviceNet接口。E模块状态指示灯。FX3数字输入接口。G数字输入信号指示灯。a.模块接口说明DFEG表4-2
4.2.ABB标准IO板卡介绍4.2.1ABB标准I/O板DSQC651X1端子见表4-2b.模块接口连接说明表4-3X
3端子见表4-3说明：ABB标准IO板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线就是
用来决定模块的地址的，地址可用范围为10~63.4.2.ABB标准IO板卡介绍表4-44.2.1ABB标准I/O板DSQC
651X5端子见表4-4b.模块接口连接说明如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。表4-5X6
端子见表4-5Key:模拟输出的范围：0~+10V4.2.ABB标准IO板卡介绍A4.2.2ABB标准I/O板DSQC65
2BDSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。A数字输出信号指示灯。BX1,X2数字输出接口。C
X5是DeviceNet接口。D模块状态指示灯。EX3、X4数字输入接口。F数字输入信号指示灯。a.模块接口说明CEFD表4
-64.2.ABB标准IO板卡介绍4.2.2ABB标准I/O板DSQC652X1端子见表4-6b.模块接口连接说明表4-
7X2端子见表4-74.2.ABB标准IO板卡介绍4.2.2ABB标准I/O板DSQC652X5端子见表4-4b.模块接
口连接说明表4-8X3端子见表4-3X4端子见表4-84.2.ABB标准IO板卡介绍4.2.3ABB标准I/O板DSQC6
53ADSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。BA数字继电器输出信号指示灯。BX1数字继电器输
出信号接口。CX5是DeviceNet接口。D模块状态指示灯。EX3数字输入信号接口。F数字输入信号指示灯。a.模块接口说
明CEFD表4-94.2.ABB标准IO板卡介绍4.2.3ABB标准I/O板DSQC653X1端子见表4-9b.模块接口
连接说明表4-10X3端子见表4-10X5端子见表4-4。4.2.ABB标准IO板卡介绍4.2.4ABB标准I/O板DSQ
C355ADSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理BAa.模块接口说明AX8模拟输入端口。BX7模拟
输出端口。CX5是DeviceNet接口。DX3是供电电源。CD表4-114.2.ABB标准IO板卡介绍4.2.4ABB
标准I/O板DSQC355A表4-12X3端子见表4-11b.模块接口连接说明X5端子见表4-4X7端子见表4-12。表4-1
3X8端子见表4-13。4.2.ABB标准IO板卡介绍4.2.5ABB标准I/O板DSQC377AADSQC377A板主要
提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理a.模块接口说明AX20是编码器与同步开关的端子。BX5是Device
Net接口。CX3是供电电源。CB4.2.ABB标准IO板卡介绍4.2.5ABB标准I/O板DSQC377AX3端子见表
4-11b.模块接口连接说明表4-14X5端子见表4-4X20端子见表4-14ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，
下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。4.3实战
ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet
现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。在系统中定义DSQC651板卡的操作步骤如下定义DSQC651
板的总线连接的相关参数说明见表第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.1定义DS
QC651板的总线连接1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——D
SQC651配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接3.选择“配置”第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板
卡——DSQC651配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接4.双击“DeviceNetDevice”。第四章ABB机
器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接5.单击“添加”。第四章
ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接6.单击“使用
来自模板的值”对应的下拉箭头。7.选择“DSQC651CombiI/ODevice”。第四章ABB机器人通讯4.3实
战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接8.双击“Name”进行DSQC651板在系
统中名字的设定(如果不修改，则名字是默认的“d651”)。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC65
1配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接9.在系统中将DSQC651板的名字设定为”board10”(10代表此模块在D
eviceNet总线中的地址，方便识别)，然后单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC6
51配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接10.单击向下翻页箭头第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡
——DSQC651配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接11.将”Address”设定为10，然后单击”确定”。第四章
ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.1定义DSQC651板的总线连接12.单击”是”
，这样DSQC651板的定义就完成了。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.2.
定义数字输入信号di1数字输入信号di1的相关参数见表其操作如下：第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DS
QC651配置4.3.2.定义数字输入信号di11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。第四章ABB机器人通讯4.3
实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定义数字输入信号di13.选择“配置”。第四章ABB机器人通讯4.3
实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定义数字输入信号di14.双击“Signal”。第四章ABB机器人
通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定义数字输入信号di15.单击“添加”。第四章ABB机器
人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定义数字输入信号di16.双击“Name”第四章ABB
机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定义数字输入信号di17.输入”di1”，然后单击”
确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定义数字输入信号di18.双击
”TypeofSignal”，选择”DigitalInput”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——
DSQC651配置4.3.2.定义数字输入信号di19.双击”AssignedtoDevice”，选择”board10”。第
四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定义数字输入信号di110.双击”Dev
iceMapping”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.2.定义数字输入
信号di111.输入”0”，然后单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3
.2.定义数字输入信号di112.单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4
.3.2.定义数字输入信号di113.单击”是”，完成设定。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC
651配置4.3.3.定义数字输出信号do1数字输出信号do1的相关参数见表其操作如下：第四章ABB机器人通讯4.3实战AB
B标准IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号do11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。第四章A
BB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号do13.选择“配置”第四章A
BB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号do14.双击“Signal”。
第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号do15.单击“添加”
。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号do16.双击“Na
me”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号do17.输入
”do1”，然后单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字
输出信号do18.双击”TypeofSignal”，选择”DigitalOutput”。第四章ABB机器人通讯4.3实
战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号do19.双击”AssignedtoDevice”，选
择”board10”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号
do110.双击”DeviceMapping”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置
4.3.3.定义数字输出信号do111.输入”32”，然后单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡
——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号do112.单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO
板卡——DSQC651配置4.3.3.定义数字输出信号do113.单击”是”，完成设定。第四章ABB机器人通讯Key:组输
入信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代
表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数0-31。4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配
置4.3.4.定义组输入信号gi1组输入信号gi1的相关参数及状态，见表其操作如下：第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标
准IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号gi11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。第四章ABB机
器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号gi13.选择“配置”第四章ABB机器
人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号gi14.双击“Signal”。第四章A
BB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号gi15.单击“添加”。第四章A
BB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号gi16.双击“Name”。第四章
ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号gi17.输入”gi1”，然后
单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号gi18.
双击”TypeofSignal”，选择”GroupInput”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——
DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号gi19.双击”AssignedtoDevice”，选择”board10”。第四
章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号gi110.双击”Devic
eMapping”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.4.定义组输入信号g
i111.输入”1-4”，然后单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.
4.定义组输入信号gi112.单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3
.4.定义组输入信号gi113.单击”是”，完成设定。第四章ABB机器人通讯Key:组输出信号就是将几个数字输出信号组合起来
使用，用于输出BCD编码的十进制数。此例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十进制数0-15。如此类推，如果占用地址5位
的话，可以代表十进制数0-31.4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出信号go1组输出信号g
o1的相关参数及状态，见表其操作如下：第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.5.
定义组输出信号go11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——D
SQC651配置4.3.5.定义组输出信号go13.选择“配置”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——D
SQC651配置4.3.5.定义组输出信号go14.双击“Signal”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板
卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出信号go15.单击“添加”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板
卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出信号go16.双击“Name”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准I
O板卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出信号go17.输入”go1”，然后单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3
实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出信号go18.双击”TypeofSignal”，选择”
GroupOutput”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出
信号go19.双击”AssignedtoDevice”，选择”board10”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标
准IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出信号go110.双击”DeviceMapping”。第四章ABB机器人
通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出信号go111.输入”33-36”，然后单击”确
定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出信号go112.单击”
确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.5.定义组输出信号go113.单击
”是”，完成设定。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao1
模拟输出信号常见应用于控制焊接电源电压。这里以创建焊接电源电压输出与机器人输出电压的如图所示的线性关系为例，定义模拟输出信号ao1
，相关参数见表其操作如下：第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出
信号ao11.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC65
1配置4.3.6.定义模拟输出信号ao13.选择“配置”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC6
51配置4.3.6.定义模拟输出信号ao14.双击“Signal”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——
DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao15.单击“添加”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡—
—DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao16.双击“Name”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO
板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao17.输入”ao1”，然后单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3
实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao18.双击”TypeofSignal”，选择
”AnalogOutput”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模
拟输出信号ao19.双击”AssignedtoDevice”，选择”board10”。第四章ABB机器人通讯4.3实战A
BB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao110.双击”DeviceMapping”。第四章AB
B机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao111.输入”0-15”，然后
单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao11
2.双击”DefaultValue”，然后输入”12”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC65
1配置4.3.6.定义模拟输出信号ao113.双击”AnalogEncodingType”，然后选择”Unsigned”。第
四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao114.双击”Max
imumLogicalValue”，然后输入”40.2”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC
651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao115.双击”MaximumPhysicalValue”，然后输入”10”。第四章
ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao116.双击”Maxim
umPhysicalValueLimit”，然后输入”10”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——D
SQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao117.双击”MaximumBitValue”，然后输入”65535”。第四
章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651配置4.3.6.定义模拟输出信号ao118.双击”Mini
mumLogicalValue”，然后输入”12”。第四章ABB机器人通讯4.3实战ABB标准IO板卡——DSQC651
配置4.3.6.定义模拟输出信号ao119.单击”是”，完成设定。第四章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接
除了通过ABB机器人提供的标准IO板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进
行快捷和大数据量的通讯。DSQC667APLC主站B总线上的从站C机器人Profibus适配器DSQC667D机器
人控制柜第四章ABB机器人通讯Key:设置的机器人端Profibus地址，需要与PLC端添加机器人站点时设置的Profibu
s地址保持一致。4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置a.参数设置及说明从站机器人端Profibus地
址参数设置见表1.设置机器人端Profibus的地址。Key:这里设置为”4”，表示机器人与PLC通讯支持32个数字输入和32个数
字输出。该参数允许设置的最大值为64，意味着最多支持512个数字输入和512个数字输出。4.4Profibus适配器的连接4.
4.1.机器人端配置a.参数设置及说明从站机器人端Profibus输入输出字节大小设置见表2.设置机器人端Profibus通讯
的输入输出字节大小。b.相关的设定操作4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·1.单击左上角主菜单按钮
。2.选择“控制面板”第四章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·3.选择“配置”。
第四章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·4.双击“IndustrialNetw
ork”。第四章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·5.双击“PROFIBUS_A
nybus”。第四章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·6.双击“Address”
。第四章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·7.输入”8”，然后单击”确定”。第四
章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·8.单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4
.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·9.单击”否”，待所有参数设定完毕再重启第四章ABB机器人通讯4
.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·10.单击“后退”。第四章ABB机器人通讯4.4Profib
us适配器的连接4.4.1.机器人端配置·11.双击“PROFIBUSInternalAnybusDevice”。第四章
ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·12.双击“PB_Internal_Anybus
”。第四章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·13.将“InputSize(by
tes)”和“OutputSize(bytes)”设定为“4”。这样，该Profibus通讯支持32个数字输入信号和32个数字输
出信号。14.单击“确定”。第四章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·15.单击“
是”。第四章ABB机器人通讯4.4Profibus适配器的连接4.4.1.机器人端配置·16.基于Profibus设定信号
的方法和ABB标准I/O板上设定信号的方法基本一样。要注意的区别就是在“AssignedtoDevice”中选择“PB_Int
ernal_Anybus”。第四章ABB机器人通讯Key:按照路径(PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility
/service/GSD/HMS_1811.gsd)即可获取配置文件(HMS_1811.gsd)4.4Profibus适配器的
连接4.4.2.PLC端配置DSQC667配置文件获取:在完成了ABB机器人上的Profibus从站的设定后，也需要在PLC端完
成相应的操作：a.将ABB机器人的DSQC667配置文件安装到PLC组态软件中。b.在组态软件中将新添加的“Anybus-CCP
ROFIBUSDP-V1”加入到工作站中并设定Profibus地址(这里设定8)。c.添加输入输出模块(这里添加总数各4字节的输
入输出模块)。d.ABB机器人中设置的信号与PLC端设置的信号是一一对应的(低位对低位)。2.选择“FlexPendant”资源
管理器。1.单击左上角主菜单按钮。第四章ABB机器人通讯4.5Profinet适配器的连接除了通过ABB机器人提供的标准IO
板进行与外围设备进行通讯，ABB机器人还可以使用DSQC688模块通过Profinet与PLC进行快捷和大数据量的通讯。DSQC6
88A工业以太网交换机B机器人Profinet适配器DSQC688CPLC主站D机器人控制柜第四章ABB机器人通
讯Key:这里设置为”4”，表示机器人与PLC通讯支持32个数字输入和32个数字输出。该参数允许设置的最大值为64，意味着最多支持
512个数字输入和512个数字输出。。4.5Profinet适配器的连接4.5.1.机器人端配置a.参数设置及说明从站机器
人端Profinet地址参数设置见表1.设置机器人端Profinet通讯的输入输出字节大小。b.相关的设定操作4.5Profi
net适配器的连接4.5.1.机器人端配置·1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。第四章ABB机器人通讯4.5Pr
ofinet适配器的连接4.5.1.机器人端配置·3.选择“配置”。第四章ABB机器人通讯4.5Profinet适配器的连接
4.5.1.机器人端配置·4.双击“PROFINETInternalAnybusDevice”。第四章ABB机器人通讯4
.5Profinet适配器的连接4.5.1.机器人端配置·5.双击“PN_Internal_Anybus”。第四章ABB机器
人通讯4.5Profinet适配器的连接4.5.1.机器人端配置·6.将“InputSize(bytes)”和“Output
Size(bytes)”设定为“4”。这样，该Profibus通讯支持32个数字输入信号和32个数字输出信号。7.单击”确定”。
第四章ABB机器人通讯4.5Profinet适配器的连接4.5.1.机器人端配置·8.单击”是”。第四章ABB机器人通讯4
.5Profinet适配器的连接4.5.1.机器人端配置·9.基于Profibus设定信号的方法和ABB标准I/O板上设定信号
的方法基本一样。要注意的区别就是在“AssignedtoDevice”中选择“PN_Internal_Anybus”。第四章
ABB机器人通讯Key:按照路径(PRODUCTS/RobotWare_6XX/utility/service/GSDML/GSD
ML-V2.0-PNET-FA-20100510.xml)即可获取配置文件(GSDML-V2.0-PNET-FA-20100510
.xml)4.5Profinet适配器的连接4.5.2.PLC端配置DSQC688配置文件获取:在完成了ABB机器人上的Pro
finet适配器的设定后，也需要在PLC端完成相应的操作：a将ABB机器人的DSQC688配置文件安装到PLC组态软件中。b.编辑
节点，分配IP地址和设备名称给扫描出来的机器人控制器上的Profinet适配器接口。c.在组态软件中将新添加的“DSQC688”加
入到工作站中并设置该机器人站点的IP地址及设备名称(与上一步分配的IP地址、设备名称保持一致)。d.添加输入输出模块(这里添加总数
各4字节的输入输出模块)。e.ABB机器人中设置的信号与PLC端设置的信号是一一对应的(低位对低位)。2.选择“FlexPend
ant”资源管理器。1.单击左上角主菜单按钮。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联将数字输入信号与系
统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电机开启、程序启动等）。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输
出给外围设备，以作控制之用。下面就介绍建立系统输入/输出与I/O信号关联的操作步骤。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输
出与I/O信号的关联4.6.1.建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联·1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板
”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.1.建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关
联·3.选择“配置”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.1.建立系统输入“电机开启”与数
字输入信号di1的关联·4.双击“SystemInput”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联
4.6.1.建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联·5.双击“添加”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输
出与I/O信号的关联4.6.1.建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联·6.双击“SignalName”。第四章
ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.1.建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联·7.选
择”di1”。8.单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.1.建立系统输入“电机开
启”与数字输入信号di1的关联·9.双击“Action”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.
6.1.建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联·10.选择”MotorsOn”。11.单击”确定”。第四章ABB
机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.1.建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1的关联·12.单击”
确定”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.1.建立系统输入“电机开启”与数字输入信号di1
的关联·13.单击”是”，完成设定。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系统输出“
电机开启”状态与数字输出信号do1的关联·1.单击左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”第四章ABB机器人通讯4.6系统输入
/输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系统输出“电机开启”状态与数字输出信号do1的关联·3.选择“配置”。第四章ABB机器人
通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系统输出“电机开启”状态与数字输出信号do1的关联·4.双击“Sys
temOutput”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系统输出“电机开启”状态
与数字输出信号do1的关联·5.双击“添加”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系
统输出“电机开启”状态与数字输出信号do1的关联·6.双击“SignalName”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/
输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系统输出“电机开启”状态与数字输出信号do1的关联·7.选择”do1”。8.单击”确定”第四
章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系统输出“电机开启”状态与数字输出信号do1的关联·
9.双击“Status”。第四章ABB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系统输出“电机开启”状
态与数字输出信号do1的关联·10.选择”MotorsOnState”。11.单击”确定”。第四章ABB机器人通讯4.6
系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系统输出“电机开启”状态与数字输出信号do1的关联·12.单击”确定”。第四章A
BB机器人通讯4.6系统输入/输出与I/O信号的关联4.6.2.建立系统输出“电机开启”状态与数字输出信号do1的关联·Key
:关于系统输入/系统输出的定义详情，请查看ABB机器人随机光盘说明书。13.单击”是”，完成设定。第四章ABB机器人通讯第四
章ABB机器人通讯4.7示教器可编程按键的使用在示教器上的可编程按键例如，为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作如下：
Key:可以为可编程按键分配想快捷控制的I/O信号，以方便对I/O信号进行强制和仿真操作。4.7示教器可编程按键的使用1.单击
左上角主菜单按钮。2.选择“控制面板”。第四章ABB机器人通讯4.7示教器可编程按键的使用3.选择“配置可编程按键”。第四章
ABB机器人通讯4.7示教器可编程按键的使用4.在“类型”中，选择“输出”。第四章ABB机器人通讯4.7示教器可编程按
键的使用5.选中“do1”。6.在“按下按键”中选择“按下/松开”。也可以根据实际需要选择按键的动作特性。第四章ABB机器人通讯
4.7示教器可编程按键的使用7.单击”确定”，完成设定。第四章ABB机器人通讯4.7示教器可编程按键的使用8.现在就可以
通过可编程按键1在手动状态下对do1进行强制的操作。第四章ABB机器人通讯RobotServiceAssessment–
UsageandFleetAssessmentThesearetherobotsincludedinRobot
ServiceAssessmentintheRS1.22SP1release.NotethatEstimate
dlifetimeratioisnotsupportedforallrobotsandaxis.There
asonisthatlifetimemodelsarenotdevelopedforalltypesofg
earboxes.Sincetheassessmentisbasedondatafromconnectedrob
ots,morerobotswillbemadeavailablewhenenoughdataisavail
ableinRemoteService(orelsewhere).Discalimer:Thefleetasses
smentservicerelyonthedatafromRWandduetoabugintheco
mputations,datafromsystemsrunningRWfrom6.00until6.03is
notreliable.From6.03.01thecomputationsarecorrectedbutsti
ll,upgradingasystemto6.03.01willnotautomaticallyfixthe
problem.AmanualresetofthegearboxesusingtheSISservicero
utineisnecessary.Anautomaticfixfortheproblemwillbeimpl
ementedinafutureversionofRW(willbecommunicatedviaRSI).
X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUT
CH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10未使用X1端子编号使用定义地址分配1OUTPU
TCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPU
TCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V1024VX6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未
使用40V5模拟输出AO10-156模拟输出AO216-31X5端子编号使用定义10VBLACK（黑色）2CAN信号线lowB
LUE（蓝色）3屏蔽线4CAN信号线highWHITE（白色）524VRED（红色）6GND地址选择公共端7模块IDbit
0(LSB)8模块IDbit1(LSB)9模块IDbit2(LSB)10模块IDbit3(LSB)11模块I
Dbit4(LSB)12模块IDbit5(LSB)X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUT
CH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768
OUTPUTCH8790V1024VX2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH982OUTPUTCH1093OUTPUT
CH11104OUTPUTCH12115OUTPUTCH13126OUTPUTCH14137OUTPUTCH15148O
UTPUTCH161590V1024VX4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTC
H11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTC
H161590V10未使用X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPU
TCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10-16未使用X3端子
编号使用定义10V2未使用3接地4未使用5+24VX8端子编号使用定义地址分配1模拟输入_1-10V/+10V0-152模拟
输入_2-10V/+10V16-313模拟输入_3-10V/+10V32-474模拟输入_4-10V/+10
V48-635-16未使用17-24+24V25模拟输入_10V26模拟输入_20V27模拟输入_30V28模
拟输入_40V29-300VX7端子编号使用定义地址分配1模拟输出_1-10V/+10V0-152模拟输出_2-1
0V/+10V16-313模拟输出_3-10V/+10V32-474模拟输出_44-20mA48-635-18未
使用19模拟输出_10V20模拟输出_20V21模拟输出_30V22模拟输出_40V23-24未使用X20端子编号使
用定义124V20V3编码器124V4编码器10V5编码器1A相6编码器1B相7数字输入信号124V8数字输入信号10
V9数字输入信号1信号10-16未使用参数名称设定值说明Nameboard10设定IO板在系统中的名字NetworkDevice
NetIO板连接的总线Address10设定IO板在总线中的地址参数名称设定值说明Namedi1设定数字输入信号的名字Typeo
fSignalDigitalInput设定信号的类型AssignedtoDeviceboard10设定信号所在的IO模块D
eviceMapping0设定信号所占用的地址参数名称设定值说明Namedo1设定数字输出信号的名字TypeofSignal
DigitalOutput设定信号的类型AssignedtoDeviceboard10设定信号所在的IO模块DeviceM
apping32设定信号所占用的地址参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名字TypeofSignalGroupI
nput设定信号的类型AssignedtoDeviceboard10设定信号所在的IO模块DeviceMapping1-4设定信号所占用的地址状态地址1地址2地址3地址4十进制数1248状态101012+8=10状态210111+4+8=13参数名称设定值说明Namego1设定组输入信号的名字TypeofSignalGroupOutput设定信号的类型AssignedtoDeviceboard10设定信号所在的IO模块DeviceMapping33-36设定信号所占用的地址状态地址33地址34地址35地址36十进制数1248状态101012+8=10状态210111+4+8=13参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的类型AssignedtoDeviceboard10设定信号所在的IO模块DeviceMapping0-15设定信号所占用的地址DefaultValue12默认值，不得小于最小逻辑值AnalogEncodingTypeUnsigned默认值，不得小于最小逻辑值MaximumLogicalValue40.2最大逻辑值，焊机最大输出电压40.2VMaximumPhysicalValue10最大物理值，焊机最大输出电压时所对应IO板卡最大输出电压值MaximumPhysicalValueLimit10最大物理限值，IO板卡端口最大输出电压值MaximumBitValue65535最大逻辑位值，16位MinimumLogicalValue12最小逻辑值，焊机最小输出电压12VMinimumPhysicalValue0最小物理值，焊机最小输出电压时所对应IO板卡最小输出电压值MinimumPhysicalValueLimit0最小物理限值，IO板卡端口最小输出电压MinimumBitValue0最小逻辑位值参数名称设定值说明NamePROFIBUS_Anybus总线网络(不可编辑)IdentificationLabelPROFIBUSAnybusNetwork识别标签Address8总线地址SimulatedNo模拟状态参数名称设定值说明NamePB_Internal_Anybus板卡名称NetworkPROFIBUS_Anybus总线网络VendorNameABBRobotics供应商名称ProductNamePROFIBUSInternalAnybusDevice产品名称Label标签InputSize(bytes)4输入大小（字节）OutputSize(bytes)4输出大小（字节）参数名称设定值说明NamePN_Internal_Anybus板卡名称NetworkPROFINET_Anybus总线网络VendorNameABBRobotics供应商名称ProductNamePROFINETInternalAnybusDevice产品名称Label标签InputSize(bytes)4输入大小（字节）OutputSize(bytes)4输出大小（字节） |
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