无人驾驶传感器融合系列（六）

——毫米波雷达方位角估计（77GHz FMCW）

本章摘要：本章主要讲解毫米波雷达如何估计障碍物的方位角，方位角的分辨率计算，方位角可估算范围。

一、方位角估计基础

根据上一章的分析，可以知道当距离改变的时候IF signal 的相位角将会发生很大的改变。利用这一性质，就可以采用多接收天线的方式，来求得相邻天线之间的接收到的 IF signal 的相位角变化。

假设到达接收天线的信号平行，则可以利用几何关系，求得方位角Θ与天线间隔 d 之间的的关系。至此就知道了，只要求得相邻天线之间接收的 IF signal 信号相位角改变w，就可以估计方位角了Θ。

二、相位变化率的敏感性

由于非线性关系，方位角越大，相位变化率对其越不铭感。所以，大角度方位角估计的精度不如小角度估计时候。

三、可估方位角范围

四、多物体方位角估计

五、方位角分辨率计算

六、方位角vs速度估算

七、方位角估算整体思路。

后续

最近三章分析讲解了，雷达测距、测速、方位角估计。后面将会采用matlab来分析一个测距测速的实例，加深对上面分析的理解。地址在：GitHub，在readme中我已经将过程写的很清楚了，就不再做分析了。

参考文献：mmWave系列培训，视频讲的非常好，建议看看视频加深理解。