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BagSelection 用于存储rosbag选择的对象 描述 BagSelection对象是rosbag中消息的索引。 您可以使用它从rosbag中提取消息数据， 根据特定条件选择邮件，或创建消息属性的时间序列。 使用rosbag加载rosbag并创建BagSelection对象。 使用select按时间和主题等条件过滤rosbag。 创建 句法 bag = rosbag(filename) bagsel = select(bag) 描述 bag = rosbag（filename）创建一个可索引的BagSelection对象bag，其中包含rosbag在输入路径filename下的所有消息索引。 要访问数据，可以调用readMessages或时间序列来提取相关数据。 有关其他语法，请参见rosbag。 bagel = select（bag）返回一个对象bagsel，其中包含BagSelection对象bag中的所有消息。 此函数不会更改原始BagSelection对象的内容。 返回对象Bagsel是一个包含指定消息选择的新对象。 请参阅select以获取其他语法，并按时间和主题等条件进行过滤。 属性 FilePath — rosbag文件的绝对路径（字符向量） 此属性是只读的。 rosbag文件的绝对路径，指定为字符向量。 数据类型：char StartTime —选择中的第一条消息的时间戳（标量） 此属性是只读的。 所选内容中第一条消息的时间戳，以秒为单位指定为标量。 数据类型：双精度 EndTime-选择中最后一条消息的时间戳 标量 此属性是只读的。 所选内容中最后一条消息的时间戳，以秒为单位指定为标量。 数据类型：双精度 NumMessages —选择标量中的消息数 此属性是只读的。 所选内容中的消息数，指定为标量。 首次加载rosbag时，此属性包含rosbag中的消息数。 使用select选择消息的子集后，该属性将显示该子集中的消息数。 数据类型：双精度 AvailableTopics —选择表中的主题表 此属性是只读的。 选择中的主题表，指定为表。 表中的每一行都列出一个主题，该主题的消息数，消息类型以及类型的定义。 例如： 数据类型：表 AvailableFrames —字符向量的可用坐标系单元列表 此属性是只读的。 可用坐标系列表，以字符向量的单元格数组形式返回。 使用canTransform检查帧之间的特定转换是否可用，或使用getTransform查询转换。 数据类型：单元格数组 MessageList —选择中的消息列表（表） 此属性是只读的。 所选内容中的消息列表，指定为表格。 表中的每一行列出了一条消息。 数据类型：表 对象功能 canTransform 验证转换是否可用 getTransform 检索两个坐标系之间的变换 readMessages 阅读来自rosbag的消息 select 在rosbag中选择消息子集 timeseries 为所选消息属性创建时间序列对象 示例 使用BagSelection对象创建rosbag选择 加载rosbag日志文件，并根据所选条件解析特定消息。 在rosbag日志文件中为所有消息创建一个BagSelection对象。 根据消息的时间戳和主题选择消息的子集。 以单元格数组的形式检索选择中的消息。 msgs = readMessages(bagMsgs2); 返回某些消息属性作为时间序列。 从rosbag检索信息从rosbag检索信息。 如果rosbag在MATLAB路径上尚不可用，请指定它的完整路径。 选择消息的子集，并按时间和主题过滤。 从文件显示rosbag信息 要查看有关rosbag日志文件的信息，请使用rosbag info文件名，其中filename是rosbag（.bag）文件。 从rosbag文件获取转换 通过加载rosbag并检查可用的帧，从rosbag（.bag）文件中获取转换。 从这些框架中，使用getTransform查询两个坐标框架之间的转换。 加载rosbag。 获取可用框架的列表。 frames = bag.AvailableFrames; 获取两个坐标系之间的最新变换。 检查在特定时间可用的转换并检索该转换。 使用canTransform检查转换是否可用。 使用rostime指定时间。 tfTime = rostime(bag.StartTime + 1); end 从rosbag读取消息作为结构 加载rosbag。 选择一个特定的主题。 阅读消息是一种结构。 阅读消息时，请指定“数据格式”名称/值对。 检查返回的单元格数组中的第一个结构。 msgStructs{1} 从消息中提取xy点，并绘制机器人轨迹。 使用cellfun从结构中提取所有X和Y字段。 这些字段表示在rosbag记录期间机器人的xy位置。 xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs); yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs); plot(xPoints,yPoints) |
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