对于工业机器人来说定义一个合适的工具坐标系很重要,这次一起来学习一下发那科工业机器人如何定义工具坐标系。 首先先打开示教器。 发现有一个报警我们首先消除这个报警,点击“MENU”,然后点击“下页”。 点击“系统”在下拉菜单中点击“动作”。 点击“选负载”,然后选择1号负载。 选择1号负载后报警解除。 接下来定义工具坐标系,首先按下“MENU键”点击“设置”点击“坐标系”。 按下方向键将光标调整到第二个工具坐标系处,然后点击“详细”。 到下图界面之后选择“方法”。 选择“六点法(XZ)”。 点击下方向键。 将机器人调到图示姿态然后点击“Shift”+“记录”。 点击下方向键然后将机器人调到图示姿态点击“Shift”+“记录”。 点击下方向键然后将机器人调到图示姿态点击“Shift”+“记录”。 调整机器人到图示姿态,点击“Shift”+“记录”。 将机器人向想要定义工具坐标系的X的正方向移动一定的距离,确认光标在“X方向点”后点击“Shift”+“记录”。 机器人姿态再调整回到圆锥的末端 以面原点为基准向想要定义工具坐标系的Z的正方向移动一定距离,确认光标在“Z方向点”后点击“Shift”+“记录”。 如何成为优秀的工业机器人工程师? |
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