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使用 PID 控制器前，需要对其进行组态设置，分为基本设置、过程值设置、高级设置等部分。 
PID_Compact 组态界面 基本设置 控制器类型 1、 为设定值、过程值和扰动变量选择物理量和测量单位。2、 正作用：随着 PID 控制器的偏差增大，输出值增大。反作用：随着PID控制器的偏差增大，输出值减小。PID_Compact 反作用时，可以勾选“反转控制逻辑”；或者用负比例增益。3、要在 CPU 重启后切换到“模式”(Mode) 参数中保存的工作模式，请勾选“在 CPU 重启后激活模式”。PID_Compact > 基本设置 > 控制器类型 
基本设置 定义 Input/Output 参数 定义 PID 过程值和输出值的内容，选择 PID_Compact 输入、输出变量的引脚和数据类型。 . PID_Compact > 基本设置 > 定义 Input/Output 
过程值设置 过程值设置 过程值限值 首先，过程值上限下限是可以修改的，过程值上限初始值为120，过程值下限初始值为0。但，修改过程值上下限必须满足过程值下限<过程值上限。如果过程值超出限值，就会报错（具体报错在最后，已一一给出）。过程值限值修改 
过程值设置 过程值标定 1、当且仅当在上面基础设置中的定义 Input/Output 参数输入选择为 “Input_PER（模拟量)” 时，才可组态过程值标定。2、如果过程值与模拟量输入值成正比，则将使用上下限值对来标定 Input_PER。3、 必须满足标定的过程值上限>标定的过程值下限。过程值标定 
高级设置 高级设置 过程值监视 1、过程值的监视限值范围需要在过程值限值范围之内。2、过程值超过监视限值，会输出警告。过程值超过过程值限值，PID输出报错，切换工作模式。过程监控值设置与过程值限对比 
高级设置-- PWM 限制 输出参数 Output 中的值被转换为一个脉冲序列，该序列通过脉宽调制在输出参数 Output_PWM 中输出。在 PID 算法采样时间内计算 Output，在采样时间 PID_Compact 内输出 Output_PWM。PID_Compact 的 PWM 输出原理 
1、为最大程度地减小工作频率并节省执行器，可延长最短开/关时间。2、 如果要使用 “Output” 或 “Output_PER”，则必须分别为最短开关时间组态值 0.0。3、 脉冲或中断时间永远不会小于最短开关时间。例如，在当前 PID 算法采样周期中，如果输出小于最短接通时间将不输出脉冲，如果输出大于（PID 算法采样时间-最短关闭时间） 则整个周期输出高电平。4、 在当前 PID 算法采样周期中，因小于最短接通时间未能输出脉冲的，会在下一个 PID 算法采样周期中累加和补偿由此引起的误差。注意：最短开/关时间只影响输出参数 Output_PWM，不用于 CPU 中集成的任何脉冲发生器。高级设置--输出值限值 1、在“输出值的限值”窗口中，以百分比形式组态输出值的限值。无论是在手动模式还是自动模式下，都不要超过输出值的限值。2、手动模式下的设定值 ManualValue，必须介于输出值的下限与输出值的上限之间的值。3、如果在手动模式下指定了一个超出限值范围的输出值，则 CPU 会将有效值限制为组态的限值。4、PID_compact 可以通过组态界面中输出值的上限和下限修改限值。最广范围为 -100.0 到 100.0，如果采用 Output_PWM 输出时限制为 0.0 到 100.0 。过程监控值设置和过程值限对比 
高级设置--对错误的响应 a. 在 PID Compact V1 时，如果 PID 控制器出现错误，PID 会自动切换到“未激活”模式。在 PID_Compact V2 时，可以预先设置错误响应时 PID 的输出状态，如图 13 所示。以便在发生错误时，控制器在大多数情况下均可保持激活状态。b. 如果控制器频繁发生错误，建议检查 Errorbits 参数并消除错误原因。PID 组态高级设置_对错误的响应 
高级设置--手动输入 PID 参数 1、在 PID Compact 组态界面可以修改 PID 参数，通过此处修改的参数对应工艺对象背景数据块 > Static > Retain > PID 参数。2、通过组态界面修改参数需要重新下载组态并重启 PLC。建议直接对工艺对象背景数据块进行操作。控制器结构：PID:预调节和精确调节期间计算PID参数。 PI:预调节和精确调节期间计算PI参数。 .PID 组态高级设置_手动输入 PID 参数 
PID的调试 1、上面组态PID参数在这以百分比示例设定值，过程值，输出值都在0到1之间。
2、过程值转化为0-1之间的数值
3、设定值转换为0-1之间的数值
4、输出值标准化转换为0-1之间数值
5、输出值比例放大最终作用到比例阀
6、PID调试面板可以很方便助你确认 PID参数 先预调节完成再精确调节上传参数
7、把比例参数 积分参数 微分参数 循环参数做到上位机可调整
报错代码及对应原因 根据组态界面所设置的“对错误的响应”，不同错误的响应状态也不一样，如下表所示：
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