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越骑校尉王敬则认为萧道成是个潜力股，就主动暗中结交萧道成。一到夜里，王敬则就换上平民衣服匍匐路旁，替萧道成侦察皇帝刘昱的行踪。萧道成命王敬则秘密结交刘昱左右亲信杨玉夫、杨万年、陈奉伯等二十五人，他们都在宫城内殿中任职，以窥探有什么机会。 一天夜里，刘昱身穿便装走到领军府门口，左右侍从说：“领军府里的人全都睡熟了，咱们为什么不跳墙进去？（一府皆眠，何不缘墙入？）”刘昱说：“今天晚上，我要到别的地方玩个痛快，明晚再来。（我今夕欲于一处作適，宜待明夕。）”这些话全被领军府大门后的员外郎桓康等人听到了。 次日，刘昱乘坐露天无篷车和左右侍从一起前往台冈比赛赌跳高。然后，又前往青园尼姑庵玩耍。夜晚，他们来到新安寺偷狗，偷到狗后找到昙度道人，一起煮狗肉吃。吃过狗肉，刘昱一行人醉醺醺地回到仁寿殿睡觉。弄臣杨玉夫一向得到刘昱的庞信，而今天刘昱忽然对杨玉夫大为痛恨，一看见他就咬牙切齿地说：“明天就杀了你这小子，挖出你的肝和肺！（明日当杀小子，取肝肺！）”这天深夜，刘昱命杨玉夫去观察织女渡河，并说：“看见织女渡河时马上叫醒我；如果没看见，就杀了你。（见当报我；不见，将杀汝！）”当时，刘昱出宫进宫没有一定时间，宫中各阁门夜间都不敢关闭，负责宫廷保卫的官员惧怕跟皇帝见面，都不敢出门。禁卫军士卒更是躲得远远的，内外一片紊乱，互不相关，没有人管理。 当天夜晚，王敬则出营等候消息，杨玉夫等到刘昱呼呼大睡时，和杨万年合伙取下刘昱的防身佩刀，砍下了刘昱的人头。然后假传圣旨，命外庭演奏音乐。陈奉伯把刘昱的人头藏在袍袖里面，跟往常一样神色自若地宣称奉皇帝派遣，打开承明门出宫，并把人头交给王敬则。王敬则飞马奔向领军府，敲门大喊，萧道成担心是刘昱的诡计，不敢开门。王敬则于是把人头从墙上扔进去，萧道成令人洗净血迹辨识，果然不错，这才全副武装骑马而出。王敬则、桓康等都随从其后直往宫城，到了承明门，他们宣称皇帝御驾回宫。王敬则担心守门官兵从门洞往外察看，就用刀柄堵住门洞，同时咆哮催促。门打开后，他们顺利进入宫城。从前每逢夜晚刘昱闯出闯进时，都急躁凶暴，守门卫土都非常震恐，从不敢抬头。所以今晚之事，并没有一人怀疑。萧道成进入仁寿殿后，殿中官员惊慌恐怖。但紧接着听到刘昱已死的消息，都高呼万岁。 贴身的侍从既是守护者，也是最容易取其性命的人。所以君王既要依靠他们，也需要争取得到他们发自内容的忠诚。
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