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孝文帝后四年（辛巳，公元前160 年）冬，匈奴三万骑兵入侵上郡，三万骑兵入侵云中郡，杀害和掳掠了很多军民，报警的烽火一直传到甘泉和长安城。汉朝廷任命中大夫令免为车骑将军，率军屯守飞狐；任命原楚相苏意为将军，驻守句注；命将军张武屯守北地郡；命河内郡守周亚夫为将军，驻扎细柳；命宗正刘礼为将军，驻扎霸上；命祝兹侯徐厉为将军，驻扎棘门，分头防备匈奴。 部署完各路大军之后，孝文帝亲自前去犒劳军队。当他们到达驻扎霸上和棘门的军营时，皇帝一行人直接驰马进入营垒，将军和他的部属都骑着马迎送文帝出入。接着文帝到达细柳的军营，只见将士们身披铠甲，手执锋利的武器，张满弓弩等待他们。孝文帝的先导队伍到达后，却不能进入军营。先导告诉守卫的士兵说：“天子马上就到了！（天子且至！）”把守军门的都尉答道：“将军有令：‘军中只听从将军的号令，不听天子的诏令。’（将军令曰：‘军中闻将军令，不闻天子之诏。’）”过了一会，孝文帝到了，卫兵仍然不放他们进入军营。孝文帝没办法，只好派使者持节给周亚夫口谕，说：“朕想进入军营慰劳军队。（吾欲入营劳军。）”周亚夫这才下令道：“打开军营大门。（开壁门。）”孝文帝的队伍刚进大门，守卫军营大门的军官又向皇帝的随从说：“将军有令：在军营内不许策马奔跑。（将军约：军中不得驰驱。）”于是，孝文帝一行人便拉着马缰绳缓慢地前进。 来到军营中，周亚夫手执兵器对着孝文帝拱手作揖道：“身上穿着盔甲的武士不能下拜，请允许我以军礼参见陛下。（介胄之士不拜，请以军礼见。）”孝文帝感到这里和别处不一样，自己被深深打动，面容变得庄重肃穆，他手扶车前的横木，向军营将士致意，并派人向周亚夫说：“皇帝慰劳将军。（皇帝敬劳将军。）” 文帝完成了劳军的仪式后走出营门，群臣都表示惊讶。孝文帝说：“唉！周亚夫才是真正的将军啊！前面所经过的霸上和棘门的军队，就如同儿戏一样，那些将军很容易受到袭击而被人俘虏。至于周亚夫，又有谁能冒犯他呢！（嗟乎，此真将军矣！曩者霸上、棘门军若儿戏耳，其将固可袭而虏也。至于亚夫，可得而犯耶！）”孝文帝对周亚夫称赞了很久。过了一个多月，汉军到达边境，匈奴远远地离开了边界，汉军也就撤回来了。回朝之后，文帝升周亚夫为中尉。 不得不说，汉孝文帝是一个仁慈的皇帝。因为他仁慈，所以能够体贴民意，所以才有了可以救父的缇萦；也是因为仁慈，所以能够把事情往好处想，所以才有了周亚夫。
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