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当初，宇文化及派使者招降罗艺，罗艺说：“我是隋臣。（我隋臣也。）”他杀了宇文化及的使节，并为隋炀帝发丧，哭吊了三天。 后来，窦建德、高开道分别也派遣使节招降罗艺，罗艺说：“窦建德和高开道，不过是个大反贼罢了！我听说唐公已经平定了关中，是人心所向。这才我真是的主人，我打算归附他，有敢阻止的，斩！（建德、开道，皆剧贼耳！吾闻唐公已定关中，人望归之。此真吾主也，吾将从之。敢沮议者斩！）”这时，恰逢唐帝派张道源抚慰山东，罗艺于是奉表和渔阳、上谷等诸郡都来投降。唐高祖下诏以罗艺为幽州总管。薛世雄的儿子薛万均和弟弟薛万彻都因为机智勇敢受罗艺厚待，唐朝廷同时诏令以薛万均为上柱国、永安郡公，薛万彻为车骑将军、武安县公。 窦建德攻克冀州后，声威更加壮大，他又率十万人侵犯幽州。罗艺准备应战，薛万均说：“敌众我寡，贸然出战必然失败，不如派老弱残兵背对城堡临水列阵，对方必然渡水来攻击咱们。我请求率百名精骑埋伏在城边，待他们一半过河时攻击，肯定会取胜。（彼众我寡，出战必败，不若使羸兵背城阻水为陈，彼必渡水击我。万均请以精骑百人伏于城旁，俟其半渡击之，蔑不胜矣。）”罗艺听从了他的建议。窦建德果然领军过河，薛万均发动截击，大败窦建德。窦建德见始终也无法靠近幽州城，于是分兵去霍堡及雍奴等县抢掠。罗艺又派军给予截击并打败了他。双方相互攻战一百多天，窦建德不能攻克幽州，于是回到乐寿。 罗艺得到隋朝通直谒者温彦博，委任他为司马。罗艺以幽州归附唐朝，温彦博特别赞同此事。唐廷下诏以温彦博为幽州总管府长史，没多久，又调他为中书侍郎。温彦博的兄长温大雅当时是黄门侍郎，他和温彦博同为天子的亲近之臣，两人的衙门相对而居，当时的人都认为这是很荣耀的事。 良臣择主而事，作为乱世中的一员，要想生存下去，如果自己不能成为领头人，那么选择自己投靠的人就是最重要的事了。
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