【原】EEDrone开源四旋翼从零开始（6）--FreeRTOS CLI调试

ST在16年末对STM32F7的库文件进行了一次重要的升级，推出了LL库，该库与HAL库功能类似，LL库相当于操作寄存器，可分别单独使用也可以共同使用，HAL库的效率低下是受人诟病的，高频率的uart与tim都不敢用，LL库就解决了这个问题。因此接下来的工程中所有的初始化采用HAL库，其他的操作全部使用LL代替。还有一个升级就是使用了Free RTOS 9.0版本，这是一个革命性的升级，支持文件系统和网络功能，还处于实验室阶段，这样就有了更多的选择。

Pixhawk具有nsh，可以用来进行简单的人机交互，这一个在FreeRTOS中叫做CLI，目前在F7芯片上还没有Demo需要移植，下面来简单介绍下移植的要点：

1.      确保串口的收发通顺：

本工程采用LL库使用串口中断收发，结合FreeRTOS的列队用来发送字符串。

2.      复制相关库文件：

下载FreeRTOS，将FreeRTOS_CLI.c/.h，UARTCommandConsole.c，Sample-CLI-commands.c，serial.c/.h复制到自己的工程，其中serial来自stm32f103的demo，需要进行修改。

3.      添加代码：

    stm32f7xx_it.c中串口中断入口使用vUARTInterruptHandler(USART3);

“ FreeRTOS_CLI.h”中加#define configCOMMAND_INT_MAX_OUTPUT_SIZE 1000

  “UARTCommandConsole.c””中修改参数：#define cmdQUEUE_LENGTH 2000

  “UARTCommandConsole.c”修改if( cRxedChar == '\n'|| cRxedChar == '\r' )为(cRxedChar == '\n' )，这是因为在windows中回车是\n\r，会触发两次。

   “Sample-CLI-commands.c”中注释vTaskList();，

     在启动os前添加vRegisterSampleCLICommands();vUARTCommandConsoleStart(1000, 1 );

这样就可以通常串口进行交互了，下面来使用CLI来打印任务运行情况和占用时间，占用时间需要一个频率非常高的定时器，本工程使用的是5KHz，这个在以前的低效率HAL中是非常吃力的，现在使用LL库运行起来就轻松很多，如果以后因为这个高频率的定时器导致资源吃紧，那么将其移入到os的滴答时钟里面也是可以的。何配置在安富莱_STM32-V6开发板_FreeRTOS教程.pdf中有详细介绍。

    CLI可以很方便的添加命令行：

    仿照例子轻松写出，例如添加一个LED灯的控制，具有一个参数，用来控制开关。在“Sample-CLI-commands.c”中添加如下函数：

2. /*
   

3. * Implements the led command.
   

4. */
   

5. static BaseType_t prvLedCommand( char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString );