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往期回顾： EEDrone开源四旋翼从零开始（1）——项目计划与进展
EEDrone开源四旋翼从零开始（2）--引脚的讨论
EEDrone开源四旋翼从零开始（3）--软件框架的讨论
EEDrone开源四旋翼从零开始（4）--DEMO开发
EEDrone开源四旋翼从零开始（5）--git基础
先上图片：
图片上是飞控的主板，IMU，元器件和主控板。
飞控的硬件设计这里要特别感谢QQ群中网友“糖炒栗子”和“@”。
元器件和主板要特别感谢ST和论坛的大力支持。
经过一番探讨，决定第一版硬件采用三部分组成，核心版采用Nucleo F767，主板固定在机架上，IMU做成减震盒子。
主板上接口与硬件：PWM遥控接口，PPM遥控接口，8个电机控制接口，1个PWM用户接口，
3DR GPS的接口，SD卡接口，电源管理，Flash，三色LED灯，F450机架接口。
IMU上硬件与接口：LSM6DSM，LPS22HB，LSM303AGR，ICM20608，2W加热电阻，3.3V电源，14pin的排线接口。
IMU上采用了很多冗余器件，例如LSM6DSM与ICM20608功能重合，主要是为了测试性能。
FMU源文件：https://github.com/EEDrone/FMUv1/tree/v0.01
IMU源文件：https://github.com/EEDrone/IMUv1/tree/V0.01
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