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去年12月份，国际著名杂志《科学》（Science）的子刊《科学·机器人》（Science Robotics）的创刊，封面上刊登了一款弹跳机器人Salto号称世界上身手最敏捷的弹跳机器人。虽然Salto只有100g，平均每隔0.58秒就可以进行一次高达1米的跳跃，跳跃敏捷性为1.7 m / s。 如今，时隔六个多月Salto的研发团队从来没有懈怠，向我们公布了Salto的进化版Salto-1P。这个Salto-1P相比于之前那个席卷全国的高科技Salto简直又要逆天了。 他们保留了Salto用来定位的尾巴，并在这个基础上增加了两个小型的螺旋桨。之前的尾巴靠旋转的惯性控制机器人的俯仰，但这只允许Salto在一个平面上出力，跳跃方向偏离Salto也就失去了平衡。所以之前版本的Salto只能连续跳两次。 两个小小螺旋桨的加入，可以在Salto-1P偏航时，旋翼会给一个反方向的推力，以控制平衡。当Salto-1P跳跃时，后台会对Salto-1P的路径进行运动捕捉，机外计算机会根据接收到的跟踪数据，通过无线传输像机器人发出控制命令，帮助Salto-1P在弹跳的过程中处于平衡状态。所以，Salto-1P不再是只能跳两次的演示品，而是像僵尸那样，一直跳来跳去，直到没电。 快到看不清 Salto-1P不仅可以连续跳跃，还能控制他的跳跃方向，无论前后左右都不在话下，更重要的是，在不平坦的路面上，Salto-1P也能保持一定的稳定性。 仔细找，它就在图里蹦来蹦去 Salto-1P的变态之处是，它只有一条腿，却具有超乎想象的占空比。每次深蹲能量都从跳跃电机转移到弹簧中，使其具有最高1.83m / s的垂直跳跃灵敏度。拥有大约14倍的重力加速度。它的研发者Haldane将Salto-1P比作一只猎豹：Salto-1P具有比最高速度的单个猎豹肢体更低的占空比。想像一只猎豹只用一条腿以最高的速度奔跑，然后把腿接触地面的时间减少到一半。这就是Salto-1P的占空因数” 值得一提的是，Salto-1P的控制系统是1984年Marc Raibert的跳跃控制器的改进版。Raibert的3D单腿Hopper比Salto-1P重了170倍，跳起高度也不能与Salto-1P相比，但是从根本上来讲，该算法用在Salto上与用在三十年前的Raibert的Hopper上的效果一样好。然而，控制Salto-1P涉及到一些独特的挑战，因为机器人在地面上接触的时间很少。 关于Salto更多的硬性机制，大家可以看大讲堂之前发表过的文章。（《Science》最新研究成果！机器人每隔0.58秒就可跳1 米高，源自加州大学伯克利分校） |
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