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近几年来，越来越多的机器人研究转向了腿式机器人。与履带式或轮式机器人相比，腿式机器人在移动性和多功能性方面具有着许多潜在的优势。传统轮式机器人、履带式机器人使用场景局限性大，越障能力差、地形适应能力差、转弯效率低，转弯半径大，容易打滑，不够平稳。而履带式机器人对地形的要求也很高，对高地落差较大的地形无能为力，不及腿式机器人灵活方便。腿式机器人几乎可以适应各种复杂地形，能够跨越障碍，有着良好的自由度、动作灵活、自如、稳定。 之前波士顿机器狗Spot Mini就代表腿式机器人刷爆了朋友圈。不过比起今天要介绍的由苏黎世联邦理工学院建造的四足机器人ANYmal，小编觉得Spot Mini甚至都要逊色一些了。 霸气侧漏 毕竟，ANYmal马上就要参演闻名于世界各地的美国电视科幻影集《X档案》了。记得要一张签名~~ 剧照 为了能够很好地参与节目，ANYmal还在私底下每日苦练才艺，
当然，除了艺术上的“成就”，作为一只优秀的机器狗，ANYmal也展现了自己出众的表现。ANYmal在具有挑战性的地形中能够自由安全的移动和操作。这主要得益于ANYmal灵活的关节和腿部高达每秒一米的速度！
当然，除了强壮灵活的躯体，ANYmal还有一个“灵活的大脑”，在没有人为操作的情况下，ANYmal借助自身的板载传感器能够不断的扫描地形和障碍物，在复杂的环境中找到一条安全的路径 躲过障碍 不过，有时也会懒到去坐电梯，皮这一下ANYmal表示很开心 乘坐电梯 当然一只厉害的狗肯定也不会畏惧风雨的洗礼，颇有一番笑看风雨的韵味 你以为，除了这些，ANYmal就没有其他高级技能了吗???把我的反浩克装甲拿来 在任务特定的有效负载的帮助下，ANYmal开辟了无限的应用程序可能性。该机器人具有专用的有效载荷硬件接口和集成的应用程序计算单元。一系列软件API允许与现有和新设备和系统紧密集成。 通过增加高端的RGB变焦相机，ANYmal可以远距离的收集丰富的图像信息，对压力表、液压计等进行检查。 通过配备激光传感器，ANYmal可以创建高精度、高分辨率的3D环境地图，这些地图在对比环境变化时十分有用。 可以看得出来ANYmal在具有挑战性的地形中能够安全自如地移动和操作。同时作为一种多功能机器人平台，它也适用于室内场所或者室外场所的检查和操作任务，自然地形或者碎片区域的搜索和救援任务，或者舞台上的动画和娱乐。它灵活的四条腿还允许它爬行，走路，跑步，跳舞，跳跃，负重。 但是我们依旧需要看到腿式机器人的一些不足，如何让腿式机器人获得更加自然的步态，获取更高的速度（毕竟ANYmal 1m/s的速度相对于轮式机器人和履带式机器人而言还是太慢），拥有更加灵活的关节，在小编看来在未来都需要融合更多的学科知识来获得更加高效合理的控制系统、机械结构。 ANYmal除了这些炫酷的技能，还有更多精彩的内容等你观看。 除了ANYmal，苏黎世联邦理工很早前就研发了一款“机器狗”StarIETH。StarIETH是苏黎世联邦理工机器人实验室研发的的第一款由系列弹性驱动驱动的四足机器人。该机器用于研究实验室环境中的驱动，设计，运动控制原理的研究。
这种完全驱动的机器人具有四个相同的，完全对称的铰接腿，连接到单个刚性主体。每条腿都有三个自由度（DOF），借鉴哺乳动物关节的排列形式，可以做到髋关节连续的外展或内收、屈曲或伸展和膝关节连续的屈伸或伸展。
为了实现快速摆动腿部运动，StarIETH采用了轻质结构，所有执行器紧密集成在主体上。在所有关节中使用的旋转执行器均可以实现大范围的运动，从而使腿可以完全缩回和伸展。该机器人的体长约为0.5米，节段长度为0.2米，总重量为23千克，可与中型犬相媲美。StarlETH由高度兼容的弹性致动器驱动，这些致动器具有与肌肉和肌腱非常相似的特性。 同时该系统配备有惯性测量单元（IMU），可以结合来自关节编码器的精确运动信息，精确估计机器人的状态。
看来ANYmal老前辈一点也不逊色啊！！！ |
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