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3 控制策略 对于转台应用，中空电液伺服马达的控制算法在满足马达控制性能的前提下，需考虑算法简单，实现方便。特别是算法的运算时间要短，能够在控制器硬件运算能力之内完成。为此，在控制算法上。采用速度、加速度前馈+PID+差反馈对马达进行控制。通过参数的合理配置来改善阀控中空电液伺服马达系统运动性能。系统控制方框图如图3所示。 图3 阀控中空电液伺服马达系统控制方框图 4 试验与应用 为测试中空液压马达在油压作用下的变形情况，使马达转轴停于极限位，改变油源压力，图4所示千分表读数如表1所示。由测试数据可知，15MPa时最大变形总量为0.197mm。 表1 变形试验数据 图4 变形试验千分表位置 图5为0.001°／s时的低速曲线，曲线波动在±0.001°之间。图6为阶跃响应曲线，实测定位精度为±0.003°。 图5 0.001°／s时的低速曲线 图6 位置精度试验曲线 中空电液伺服马达具有良好的抗变形能力、稳定的低速性能和很高的定位精度。该马达可作为大型液压转台内框，应用价值高。 end 注：著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处，作者：广州市新欧机械有限公司黄志坚教授，020-82333916 |
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