近年来,高性价比的3D深度相机的出现极大地加速了机器人以及3D视觉领域的发展。本文章介绍展示一些常见的3D深度相机列表,便于读者能够方便的获取3D深度相机相关的信息 微软 Kinect™ 2.0 类型:飞行时间(TOF) 深度范围:0.5- 4.5 m 3D分辨率:512 x 424 RGB分辨率:1920 x 1080 帧率:30 fps 延迟:至少20 ms 视场角:70° H, 60° V 物理尺寸:~250x70x45 mm (head) 接口:USB 3.0 驱动:可接入ROS驱动 https://github.com/code-iai/iai_kinect2 华硕® XtionPro™ Live 类型: 结构光 深度范围: 0.8 to 3.5 m 3D分辨率: 640 x 480 RGB分辨率: 1280 x 1024 帧率: 30 fps 延迟: ~1.5 帧 视场角: 58° H, 45° V 物理尺寸: ~180x40x25 mm (head) 接口: USB 2.0 驱动:可接入ROS驱动 http:///openni Note:内部结构与Xbox Kinect 1.0类似。已停产 ifm O3D303 类型: 反射时间(TOF) 3D分辨率: 提供两种分辨率模式。2x2 固定模式为176x132,或352x264 RGB分辨率: N/A 深度范围: 0.3-8 m 帧率: 25 fps 延迟: 1 帧 视场角: 60° V, 45° H 物理尺寸: 120x95x76 mm 接口: Ethernet 驱动:支持ROS、ROS2驱动 https://github.com/ifm3d-ros 备注:精度+/- 4毫米。 ifm O3X100 类型: 反射时间(TOF) 3D分辨率: 224 x 172 RGB分辨率: N/A 深度范围: 0.05-3.0 m 帧率: 20fps (最大值,支持自助配置) 延迟: 1 帧 视场角: 60° V, 45° H 物理尺寸: 80mm x 43.5mm x 21mm 接口: Ethernet 驱动:支持ROS、ROS2驱动 备注:精度+/- 5毫米。IP50工业外壳。 Stereolabs® ZED™ 类型: 双目立体视觉深度相机 3D分辨率: 2208 x 1242 RGB分辨率: 2208 x 1242 深度范围: 1.5-20 m 帧率: 最大分辨率时为15 fps,VGA分辨率时为120 fps。 延迟: 1 帧 视场角: 96° H, 54° V 物理尺寸: 175x30x33 mm 接口: USB 3.0 驱动:支持ROS驱动 备注:延迟不确定。 Carnegie Robotics® MultiSense™ S7 类型: 双目立体视觉深度相机 3D分辨率: 2048 x 1088 RGB分辨率: 2048 x 1088 (7.5 fps) 深度范围: 0.4 m至无限远 帧率: 在2048 x 544分辨率下15 fps 延迟: 1 帧 视场角: 80° H, 45° V 物理尺寸: 130x130x65 mm 接口: Ethernet 驱动:支持ROS驱动 备注:IP68外壳。 Ensenso® N35-606-16-BL 类型:结构光 3D分辨率: 1280 x 1024 RGB分辨率: 1280 x 1024 帧率: 10 fps 延迟: 1 帧 视场角: 58° H, 52° V 物理尺寸: 175x50x52 mm 接口: Ethernet 驱动:支持PCL /ROS驱动 备注:有其他分辨率和视角的型号可选择。提供IP65 / 67防护等级。 SICK® Visionary-T™ 类型: 飞行时间(TOF) 3D分辨率: 144 x 176 RGB分辨率: N/A 帧率: 30 fps 延迟: 66 ms 视场角: 69° H, 56° V 物理尺寸: 162x93x78 mm 接口: Ethernet 驱动:支持ROS驱动 备注:IP67外壳 e-Con Systems Tara Stereo Camera 类型: 双目立体相机 3D分辨率: 752 x 480 RGB分辨率: N/A 帧率: 60 fps 延迟: 1 帧 视场角: 60° H 物理尺寸: 100x30x35 mm 接口: USB 3.0 驱动:支持ROS驱动 注意:内置IMU Nerian SceneScan 类型: FPGA 立体相机 3D分辨率: 1856 x 1856 RGB分辨率: 1856 x 1856 帧率: 100 fps 延迟: 1 帧 视场角: 可变 物理尺寸: 144x41x35 mm配有Karmin2立体摄像头 接口: 相机支持USB 3.0 , 服务器支持千兆以太网 驱动:支持API /ROS驱动 英特尔® RealSense™ Camera D415 类型: 双目结构光红外深度相机(Active IR Stereo) 3D分辨率: 1280 x 720 RGB分辨率: 1920 x 1080 深度范围: 0.3-10 m 帧率: 在最大深度分辨率下为30 fps;在较低的深度分辨率下高达90fps;最大RGB分辨率时为30 fps 延迟: 未知 深度视场角: 63.4° x 40.4° (+/-3°) RGB FOB: 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°) 物理尺寸: 99 mm x 20 mm x 23 mm 接口: USB-C 3.1 Gen 1 驱动:支持ROS驱动 备注:延迟未知。采用英特尔实感视觉处理器D4进行板载深度估计 英特尔® RealSense™ Camera D435 类型: 全局快门双目结构光红外深度相机(Active IR Stereo using Global Shutter Sensors) 3D分辨率: 1280 x 720 RGB分辨率: 1920 x 1080 深度范围: 0.105-10 m 帧率: 在最大深度下30 fps; 在较小深度下可达到90fps; 在最大RGB分辨率下30 fps 延迟: 未列出 深度视场角: 85.2° x 58° (+/-3°) RGB FOB: 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°) 物理尺寸: 99 mm x 25 mm x 25 mm 接口: USB-C 3.1 Gen 1 驱动:支持ROS驱动 备注:延迟未知。采用英特尔实感视觉处理器D4进行板载深度 英特尔® RealSense™ Camera D435i 类型: 全局快门主动光双目+IMU (Active IR Stereo using Global Shutter Sensors and IMU) 3D分辨率: 1280 x 720 RGB: 1920 x 1080 深度范围: 0.105-10 m 帧率: 在最大深度下30 fps; 在较小深度下可达到90fps; 在最大RGB分辨率下30 fps 延迟: 未列出 深度视场角: 85.2° x 58° (+/-3°) RGB FOB: 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°) 物理尺寸: 99 mm x 25 mm x 25 mm 接口: USB-C 3.1 Gen 1 驱动:支持ROS驱动 备注:延迟未知。采用英特尔实感视觉处理器D4进行板载深度。将D435的深度感应与IMU相结合。 英特尔® RealSense™ Tracking Camera T265 类型: 内置独立的物体六自由度跟踪以及SLAM方案 技术: Visual SLAM, part of Intel® RealSense™ Technology 高精度视觉惯性测距同步的惯性导航算法 处理器: Intel® Movidius™ Myriad™ 2.0 VPU 相机: 两个板载鱼眼摄像头,视场角163±5° IMU: BMI055 延迟: 未列出 输出: 6DOF pose @200Hz Mechanical: 2 x M3 0.5mm间距安装插座(2 x M3 0.5mm pitch mounting sockets) 物理尺寸: 108 mm x 24.5 mm x 12.5 mm 接口: USB 2.0支持纯姿势数据,USB 3.1支持姿势和图像USB 3.1 Gen 1 Micro B (USB2.0 supported) 驱动:支持ROS驱动 备注:集成了轮速里程计 FRAMOS Depth Camera D435e 类型: 全局快门红外立体深度相机(Active IR Stereo using Global Shutter Sensors) 3D分辨率: 1280 x 720 深度范围: 200 mm -10 m 最大RGB帧率: 30 fps 最大RGB分辨率: 1920 x 1080 垂直视场角: 57 平行视场角: 86 IP防护等级:IP66 Mechanical:2 x M3 0.5mm间距安装插座(2 x M3 0.5mm pitch mounting sockets) 物理尺寸: 108 mm x 24.5 mm x 12.5 mm 接口: Ethernet M12 (GigEVision) 备注: 支持FRAMOS驱动, POE 模式 Orbbec® Astra Mini™ 类型: 结构光 3D分辨率: 640 x 480 RGB分辨率: 640 x 480 深度范围: 0.6 m-5.0 m 帧率: 30 fps 延迟: 1 帧 视场角: 73 D x 60 H x 49.5 V 物理尺寸: 80 x 20 x 20 mm 接口: USB 2.0 驱动:支持ROS驱动 注意:提供可选的金属外壳。在没有外壳的情况下小心搬运,变形可能会引起性能问题。过热会引起问题。性能媲美华硕Xtion。 Photoneo® PhoXi® 3D Scanner L 类型: 结构光 深度图/点云分辨率: 0.8-3.2M Points 深度范围: 870-2150 mm 帧率: 2.5-5 fps 延迟: 1 帧 视场角: 1100 x 800 x 900 mm 物理尺寸: 77 x 68 x 616 mm 结构: Gigabit Ethernet 驱动:在ROS驱动下,可接入API 备注:数据采集时间200ms-400ms接近计量级分辨率。有多种型号。 roboception® rc_visard™ 类型: 深度相机 3D分辨率: 640 x 480 RGB:分辨率 1280 x 960 深度范围: 65型号0.2 m-1.0 m, 160型号0.5 m-3.0 m 帧率: 3-25 Hz 延迟: 1 帧 视场角: 61 H x 48 V 物理尺寸: 65型号135 x 75 x 96 mm, 160型号230 x 75x 84 mm 接口: Ethernet 驱动:支持ROS驱动 备注:65型号重量为680g,160型号重量为850g。可选的SLAM模块。在ROSIN EU项目的支持下,ROS驱动程序得到了进一步的开发。 duo3d® DUO MC™ 类型: 深度相机 3D分辨率: 752 x 480 RGB分辨率: 752 x 480 深度范围: M系列0.23 m-2.5 m 帧率: 0.1-3000 fps 延迟: 1 帧 视场角: 170 W with 30 mm Baseline 物理尺寸: 57 x 30.5 x 14.7mm 接口: 480 Mbps USB 2.0 Micro-B 驱动:支持ROS/API驱动 备注:像素大小为6 x 6微米。快门速度为0.3微秒至1秒。控制功能:曝光,快门,亮度。外壳采用6021飞机级铝材料。 Zivid One+ 类型: 结构光 3D 分辨率: 1920 x 1200 (2.3 M像素) RGB: 3D数据和颜色为1:1映射 深度范围: 300-800 (Small), 600-1600 (Medium), 1200-2600 (Large) 帧率: 最高13 FPS 延迟: 80 ms 视场角: 164 x 132 @ 0.3 m; 621 x 439 @ 1.0 m (Small), 433 x 271 @ 0.6 m; 1330 x 871 @ 2.0 m (Medium), 843 x 530 @ 1.2 m; 2069 x 1310 @ 3.0 m (Large) 物理尺寸: 226 x 165 x 86 mm 接口: USB 3.0 (5m/10m/25m 可选) 24VDC @ 2 KG Mass ROS网址:https://github.com/zivid/zivid-ros PythonAPI网址:https://github.com/zivid/zivid-python Arcure Omega Type: 深度相机 Rating: IP69K 3D分辨率: 1280x1024像素 RGB分辨率: 1280x1024 像素 深度范围: 30 cm-50 m 帧率: 最大60 fps 延迟: 6600 LSB10/(Lux.s) 视场角: 120 (h) x 90 (v) 物理尺寸: 200 x 83 x 79 mm @ 1.2 KG mass 接口: 0.4 GB Ethernet, 12V ROS驱动待定 备注:机载IMU。规格说明额定值可在-40C以下使用。符合ISO 13766 2006土方机械电磁兼容性标准。 Basler ToF camera 类型: 飞行时间(TOF) 3D分辨率: 640x480 RGB: N/A 深度范围: 0.5-0.8 m 帧率: 20 fps 延迟: 1 帧 视场角: 57° H, 43° V 物理尺寸: 141.9 x 61.5 x 68.4 mm 接口: GigE 驱动:支持ROS/API驱动 MYNT EYE 类型: 深度相机 3D 分辨率: 752x480 RGB: N/A 深度范围: 0.5-18 m 帧率: 60 fps 延迟: 1 帧 视场角: 146° D, 122° H, 76° V 物理尺寸: 141.9 x 61.5 x 68.4 mm 接口: USB 3.0 提供SDK 备注:六轴IMU,100/200/250/333/500hz频率,IMU和帧同步:<2ms 资源 三维点云论文及相关应用分享 【点云论文速读】基于激光雷达的里程计及3D点云地图中的定位方法 3D-MiniNet: 从点云中学习2D表示以实现快速有效的3D LIDAR语义分割(2020) PCL中outofcore模块---基于核外八叉树的大规模点云的显示 更多文章可查看:点云学习历史文章大汇总 SLAM及AR相关分享 |
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