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P20 植保无人机进行植保作业时有两种高度飞行模式，一种是定高飞行，一种是仿地飞行。
高度模式 在《P20 为什么会高度突变》一文中我们知道，P20 植保无人机的高度采用融合算法综合各个相关模块提供的数据获得。 定高飞行 在“高度”设置中不启用仿地飞行功能时，P20 植保无人机则使用 GNSS RTK 导航模块为其提供的高度数据进行定高飞行。
定高飞行 定高飞行模式中，P20 植保无人机的飞行高度是以其起飞点的水平面为参考，高度相对于该水平面而言，因此在飞行中其飞行轨迹是十分平直的，不随地形、作物等地表形貌的起伏而改变飞行高度。
延时拍摄获得的定高飞行轨迹 当 P20 植保无人机采用定高飞行时，若飞行中退出 RTK 状态时会使用地形模块（或超声波模块）定高，若地形模块（或超声波模块）离线，便会使用气压计定高，然而气压计定高受环境及飞行速度的影响较大，会存在很大的掉高几率。 关于定高飞行的两个特例： P20 植保无人机飞行时有两种特别情况，其飞行高度的确认始终是采用定高飞行模式的，一个是果树模式，另一个是辅助点功能。 果树模式 果树模式是极飞首创的、专为果树而开发的一种非常有效的植保方式。 当测绘人员使用手持测绘器对果树进行定点航线测绘时，测绘器不仅会记录经纬度信息，还会记录高程信息，因此测绘过程中要求测绘器竖直触地，确保采集的高程数据（对应下图中的树测绘海拔高度）准确无误。
果树模式的飞行高度 P20 植保无人机在果树模式下的飞行高度是以起飞点水平面的海拔高度为基准，再综合树测绘海拔高度（测绘器测得），树最大高度（人员测量或目测）和离树梢高度而获得。 其中，在 “植保作业”App 中设置的高度 = 树最大高度 + 离树梢高度。 辅助点功能 为增加 P20 植保无人机在植保作业中的灵活性与便利性，极飞在“植保作业”App 中增添了一项辅助点的功能。 基于“植保作业”App 中的航线地图，合理设置起始辅助点和返航辅助点，可大大提高植保作业的安全性与效率。
辅助点功能 P20 植保无人机启用辅助点功能后，起航阶段：从起飞点起飞爬升至设置好的高度飞往起始辅助点，到达辅助点后保持高度飞往作业航线的第 1 个航点，到达第 1 个航点上方后下降至作业高度。 航线作业阶段：P20 植保无人机保持作业高度，高度模式（定高/仿地飞行）由任务规划时设定。 航线作业结束后，返航阶段：P20 植保无人机在作业航线的终止航点悬停爬升至设置好的高度飞往返航辅助点，到达辅助点后继续保持高度飞往降落点，到达降落点上方后下降高度直至降落。
飞行高度 在起航阶段和返航阶段，P20 植保无人机的高度以起飞点的水平面为基准，期间属定高飞行的范畴。 仿地飞行 在“高度”设置中启用仿地飞行功能时，P20 植保无人机则使用地形模块（或超声波模块）其提供的高度数据进行仿地飞行。
仿地飞行 仿地飞行模式中，P20 植保无人机的飞行高度是以其超声波探测到的植被表面（或地表）为参考，高度相对于植被表面（或地表）而言，因此在飞行中其飞行轨迹是随地形、作物等地表形貌的起伏而变化的。
延时拍摄获得的仿地飞行轨迹 当 P20 植保无人机采用仿地飞行时，若地形起伏坡度过大，或飞行路径中有较大面积的超过 P20 植保无人机设置高度的落差，则 P20 植保无人机可能会发生意外事故，因此在高杆作物植保作业中通常建议不启用仿地飞行模式。 |
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来自： huazhi1971 > 《极飞无人机》
