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拆解扫地机器人,解决“LDS组件异常”

 长庆wcqjs 2021-06-04
扫地机器人时不时报LDS激光组件异常

科沃斯DE35外观,背面防撞传感器上的6个螺丝拧掉就能拆下防撞传感器。

上盖打开就是集尘盒,盖子下面有重置按键,更换wifi后重新配对就要按这个按钮,正下方是升级口,拿掉集尘盒就可以看到!!

去掉集尘盒可以看到集尘盒传感微动,两边各有两个卡口,一字螺丝刀把白色塑料使劲往里顶就可以脱扣,照片上还能看到撬动的痕迹!!

防撞传感器,拔掉线后就可以取下来,很容易!!

取下上盖后的整体照片,最下面就是LDS传感器!!!

处理器型号MK61FX512VMJ15,旁边是内存,估计是保存地图的。

Integrated Silicon Solution公司的的芯片IS43DR16640C-25DBLI。该芯片工作电压为1.7 V ~ 1.9 V,SDRAM - DDR2,1Gb (64M x 16)构成机制,时钟频率400MHz。

传动轮,左右各一个,是单独控制的,边刷也是单独电机控制。可以看到有很多微动开关用来检测是否悬空、撞墙什么的。

风机,无刷电机很小个,但声音很大~~~~

激光LDS传感器,已经拆开了,为了拍照又盖上了拍照,日期是17年的,和购买日期相差不大,也就是为什么怀疑没有更换的理由!!

取掉保护盖,板子上可以看到日期是16年的更早了,中间的就是今天的核心,旋转接线柱。

这是已经撬掉了外边的塑料外壳的照片,里面可以看到类似发电机转子电枢的结构,没有敲开之前万用表检测绿色线已经不通了,黑色线时通时断。
从上侧可以看到线被胶水密封在里面,用21合一螺丝刀最小的一字螺丝刀小心撬开外套塑料,本想着能不能无损拆,但是失败了,外面的塑料很脆,螺丝刀一用力就碎裂掉了,于是直接撬掉塑料,露出电枢部件。

游丝电刷部分是两瓣结构,可以取下来,六对电刷看起来很脆弱,要非常小心处理。弄断了600大洋就飞了。

电枢部分,已经擦过了,没擦之前对应绿色线的部分有很多黑色的润滑油,原来应该是透明无色的,磨损后变成了黑色,擦过后重新组合还是不通。

安装时非常小心,这么细一旦弯掉了很难还原。上下都是轴承,左面的稍大,右面稍小。把电刷重新拆下来小心的往里面按一下,装回去后测量恢复,不再时通时断。

像狗啃的一样,撬时主板要拆下来,因为已经撬完而且试过机了,所以懒得再拆一次,这个角度还能看到里面不规则的断裂塑料,试过了不影响使用,就不打算处理了,就这样,也方便以后再次维修!!

光头组件,左面的是接收器,右面是激光发射器,晚上关灯后可以清晰的看到激光扫描的路径,配合APP建图非常直观的可以看到家里的平面图!!!

喷完4WD后用一段热缩管套起来,防止灰尘进去影响寿命。因为没有润滑脂,所以多喷了一点4WD,等干掉后再封的。
等下次再出现故障时要预先买好润滑脂塞满这个空间,一可以防止磨损,二可以散热,这么细的电刷过百来毫安电流还要不停旋转肯定会发热,润滑油干掉后就开始干磨了然后造成接触不良!!

打火机撩一下就好了,裁掉左面多余部分,以免影响旋转,底座加工过了,可以塞下去并且固定住!!!

原样装好,因为还有上盖,所以上面的一段热缩管用来顶住上盖避免没有塑料外壳后电枢震动!!

LDS连接到主板的中间板,最左面是一个红外线接收器,中间是LDS旋转电机,左面就是接LDS电枢的,原样装回去后试机正常,回装后放回充电座充电,因为已经是晚上了,等下次预约启动后就知道本次修理的效果了!!!

今天10点预约启动,直到扫完没有出现'LDS组件异常'提示,本次维修成功!可喜可贺!节约了2000大洋。
同时也省了每天拖地的烦恼,自从买了扫地机器人,一个月只拖一次地,擦擦桌子灰尘就可以了,桌子上其实灰尘也没有的,但还是有衣服毛絮,这个不可避免,有人生活没法避免,家里新风24小时开启,基本没有灰尘!!机器人集尘盒里基本每天半盒子毛絮和头发混杂物,伴有小部分各种小碎片。


分析了一下故障原因,其实机器人在充电时,LDS组件虽然不工作,但仍然在旋转,这就造成的旋转电枢电刷的不间断工作,如果电刷设计寿命是1万小时,那么只能转一年半左右,算算时间差不多一年半就罢工了,但如果只是工作时转动,多算点按一天工作2小时算,可以工作5000次约13年,这必定是软件的设计问题,看过说明书,不能在线OTG升级,需要送去维修点升级,本地也没有维修点,就这样用用吧!
再用两年估计不坏也要换了,因为这机器没有虚拟墙,经常会卡在阳台移门轨道上下不来。

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