明代是中华武学高度发展并开始发生重要变化的时代，俞大猷的《剑经》，戚继光的《拳经》，是这个时代的代表作，堪称明代武学双璧。尤其是俞大猷，乃当时一代武学宗师，且天下无敌，已是定论。
俞大猷《剑经》成书在前，实际上对戚本人及其武学思想有深刻影响。大约嘉靖三十九年（1560），刚刚三十出头的戚继光在浙江练兵初获成功，他结合自己治兵实效撰成《纪效新书》一书，在该书第十二卷《短兵长用说篇》中，竟全文录用了俞大猷的《剑经》，戚继光曰：
“短兵利在速进，终难接长，持久即为所乘。必如总戎公俞虚江之法，则所执叉、棍、钩、钯皆有六七尺在外，彼若以长入我，尺寸须深进五尺，被我一格打歪，即用棍内连打之法，下下着在长兵上，流水点戳而进，彼先进我五尺，我一进又有五尺，是利用一丈之势矣。……以下录校总戎俞公《剑经》。”
在戚继光的《纪效新书》指出，俞大猷的棍法精要，“向见总戎俞公以棍示余，其妙处已备载《剑经》内，逐合注明，无容再赘。其最妙者只在一得手之后便一拿一戳，如转圆石于万仭之山，再无住歇。彼虽习艺胜我几倍，一失势便无再复之隙，虽有师家，一败永不可返矣。不惟棍法，虽长鎗各色之器械，俱当依此法也。近以此法教长鎗，收明效，极妙极妙！”。所以，他在《纪效新书》里收录了《剑经》的棍法。明朝何良臣在《阵记》中也指出“棍法之妙，亦尽于大猷剑经....“在俞大猷之后，程宗猷于明万历44年（1616年）出版了《少林棍法阐宗》，其基本理论，则受俞大猷《剑经》的影响而来。茅元仪在明天启元年（1621年）出版的《武备志》中，其钯法也是《剑经》钯法加七势。清初康熙元年（1662年）吴殳的《手臂录》中的《大棒说》也可见到俞公棍的影子。可见一部《剑经》对后世的影响之大。
取名《剑经》，学有渊源的俞大猷显然是借用了南朝萧梁以养生医药闻名的道教大师陶弘景（452—536字通明，谥贞白先生）的《剑经》。陶弘景非常关注剑的制作和品评，著有《古今刀剑录》存世，另外还着有《剑经》一书，又名《太清经》。他认为“凡学道术者，皆须有好剑随身”。俞大猷借用此名，多是因为“剑”是武学的标志和“君子比德”的象征，谈兵论剑是“与道同符”的大事，不可以仅以“器”以“术”视之。
俞大猷是用什么方法来论述他的棍法理论呢？在《剑经》序言中不难看出俞大猷的思路。俞大猷中过武举，但他并非一介武夫，而是一个能文能武的儒将。他受过儒家教育，在《剑经》序言中，十分明了地表明他吸取、消化了中国的传统文化，并用以指导他的武术理论。特别是利用易理来推衍拳理，更能说明他的师承关系。
俞大猷在《剑经》序言中提到，“吾师虚舟赵先生。”俞大猷师从赵虚舟（赵本学），他是“一条杆棒打下天下二百四十军州”的武艺高強的宋太祖后人，擅“太祖拳”、“太祖棍”，俞大猷尽得其真传。
赵虚舟少年时代曾向理学家蔡清学习《易经》，以《易》演兵家奇正虚实之权，著有《韬钤内处篇》七卷、《赵注孙子兵法十三篇》三卷以及《周易学庸说》、《参同契释》等书。
蔡清的理学，主要是继承朱熹的学说，他花一生心血，力学六经、诸子及史集等书，对理学家程颢、程颐、朱熹等人的著作，研读尤精。蔡清认为，读《易》，一是正心术，二是在运用。他常说："一身之利无谋也，而利天下者则谋之。"《易》曰：'大过之时大矣哉。大过君子以独立不惧。'意思是说，非常之时一定会有非常之人，敢于做平常人不敢做的事。只有不循规蹈矩才能成就大事业。蔡清在泉州成为研究理学的中心人物，且形成清源学派，其影响遍及全国，是明代理学的一个代表人物。
当时蔡清的学生中有陈琛、易时中、王宣、林同、蔡烈、李墀、张元玺、赵录等。由于蔡清的精心教导，言传身教，这群学生，后来人人居官清正，个个有著作传世。甚至影响他们所教的学生，也都卓有成就。而王宣的学生中，就有俞大猷，这个明代捍卫边疆的名将。
《赵注孙子兵法中三篇》以易推衍原意，抒发己见。而俞大猷在他的《兵法发微》序言也说到：“吾读先师所授《韬钤内外篇》者有年，领其大旨。知其无不根于《易》者....不自揣，作为剑、射、阵三法，以衍其意如右，顾于根易元奥，未极敷畅，兹复著《发微》四章以概括之。”直接说明他《剑经》写剑、射、阵三法和《兵法发微》等书，都是用他的老师赵虚舟教的易理阐述自己的看法。
《剑经》的内容是由“剑”、“射”、“阵”三法组成，其中的精华部分在于“剑”，也就是棍法！俞大猷认为棍法是长兵的基础，明代另一著名的武术家程冲斗也认为“棍为艺中魁首”。俞大猷很巧妙地以儒家经典作比喻：“用棍如读《四书》，钩、刀、枪、钯如各习一经。《四书》即明，六经之理亦明矣。若能棍，则各利器之法从此得矣。”
在《剑经》序言中，俞大猷说：“上古圣人观之于天，察之于数，验之于易，推之于度，取之于身，证之于物，曲尽其理，而立为伍，法以教人，可谓明且尽矣。”文中，俞大猷虽然说的是“上古圣人”的事，但字里行间，也可以看出其本人对这种观察事物、分析问题、得出结论的方法论的肯定，认为这“可谓明且尽矣”。
在序言中，俞大猷不厌其烦地举了很多例子，从人的“首之大，嘴牙之小”、“手足之大，指爪之小”看，虽然“不相称焉，两不相为用也”；但因为互相配合，所以能起到大的作用。或从“凫以掌大而不能栖....虎以项短而力....”等例子中，说明很多动物各具特点，“无不有势存焉。”一定要“取之于身，证之于物”才能“曲尽其理，而立为伍、法以教人”。否则，“舍万物之情，以求行阵之法者，远矣。”
朱熹说：“致知在格物。”作为一个受业于理学之门的一代儒将，俞大猷不会不受到这个方法论的影响。在周易大传《系辞》中也提到，“是故君子居则观其象。”“动则观其变。“仰以观于天文，俯以察于地理，是故知幽明之故。”俞大猷和他的老师赵虚舟先生一样，都是通过对自然界的现象和人物的观察，进而“验之于易，推之于度”，从而得出“敌一人之法”和“敌万大之法”的。传说中，张旭观公孙大娘舞剑器而草书大进；方七娘见白鹤舞于庭而创永春鹤拳....，他们同样都是得力于这个方法论。
在序言中，俞大猷再说到，“一人之斗，身体手足，皆有屈伸之节。屈于后者，伸之于前；屈于右者，伸之于左。使皆屈而无伸，与皆伸而无屈，僵人而已耳！虽具五体，不能为也。”“一人之斗”，讲的是拳术的基本原则。其手足要前后左右相互呼应。要有屈有伸，有进有入；有前有后，当然也要有开有合。否则，是一个“僵人而已耳”。这正如周易大传《系辞》篇中所指明的“一阖一辟谓之变。”“往来不穷谓之通。”一人五体，手脚要互相配合，"往者屈也，来者信也。”这样，“屈信相感而利生焉”。《系辞》也举了简单的例子来说明这个道理。《系辞》说：“尺蠖之屈，以求信也。”“龙蛇之蛰以存身也。”俞大猷举的例子虽然简单，但也再次证明他是以易理来阐述拳理的。
俞大猷作为一个总兵，他要行兵布阵，不可能不对诸如《孙子兵法》一类的古兵书认真加以研究。因此，《孙子兵法》上的一些基本原则，也对他的武术理论产生重大的影响。况且赵虚舟先生就曾直接了当地开导他说：“若知敌一人之法矣，讵知敌百万之法本于是乎？”俞大猷说他想了很久，才得到一个虛舟先生肯定的结论，叫做“乃知天下之理原于约者，未尝不散于繁。散于繁者，未尝不原于约”。其实这也是《系辞》“乾以易知，坤以简能”、“易则易知，简则易从”、“易简而天下之理得矣。天下之理得，而成位乎其中矣”所说的道理。而孙子则明白说到：“凡治众治寡，分数是也，斗众如斗寡，形名是也。”这说的是军事上编制的指挥、调度问题。
俞大猷在序言中就指出：“人之善斗者，一身四肢屈伸变化，有无穷尽之形，故前正而后奇，忽焉正后而奇前，正聚而奇散；忽焉正散而奇聚，车正而骑奇；忽蒍骑正而车奇；自一人以至百千万人，同一法也。万人之变化，犹一人之伸缩；万人之从令，犹五体之从心，无不胜也。”他也和孙子一样认为，和一人作战与和百千万人作战是“同一法也”。这说的就是心指挥五体，或将军调度兵士的问题。
俞大猷提到的“奇正”理论，也符合《孙子兵法》精神。奇正、虚实等理论的运用，同样是拳法和兵法相同点之一。作为一个总兵，俞大猷深知两者“同一法”的道理，在总结经验时，也就顺理成章地加以阐述了。《孙子兵法》就是这样说的，“凡战者，以正合，以奇胜，故善出奇者，无穷如天地，不竭如江....战势不过奇正，奇正之变，不可胜穷也，奇正互生，如循环之无端，孰能穷之？”
《剑经》序言向后代人表明，俞大猷是以中国的传统文化，特别是以《易经》和《孙子兵法》的基本原理来阐述他的武术理论的。
俞大猷曾学“荆楚长剑”，其著作却叫《剑经》。但通篇却是讲棍法，为何？俞大猷心中的“剑”，到底是棍，还是我们世俗眼中的“剑”呢？
《剑经》其通篇讲的是棍法，准确一点儿说，讲的是南棍的棍法。南棍的长度，与荆楚长剑的长度，差不多。都是双手持用，在握把方法上也一样，都是双手握把。荆楚长剑的用法，现在已经看不到了。但和现在所说的苗刀类似，其技法，就是戚继光在抗倭战争中学习来的日本倭刀刀法，即日本的野太刀刀法《阴流之目录》，并据此创立了辛酉刀法。还有就是程冲斗的《单刀法选》，程氏明确说是学习自浙师刘云锋，刘氏学习的即是倭刀法。即便是吴殳的《单刀十八势图说》，也是倭刀法。再往上追溯，倭刀法是日本人从中国唐宋时期或更早学习自中国的双手长刀法，或唐刀法，因为当时日本来华学习的遣唐使或留学生特别多。因此，总的来说，荆楚长剑、苗刀、野太刀、今天的武士刀，它们在技法上是相通的。
俞大猷还师从李良钦，而李良钦还是丈二棍创始人，棍法一代宗师，独步天下。加之上文提到他的另外一位师傅赵本学，字虚舟，乃宋太祖第十八世嫡孙。赵本学是泉州著名理学家、军事理论家，是泉州大理学家蔡清的高徒。俞大猷从其学易，学为万人敌的兵法，学太祖拳。
太祖拳为宋太祖赵匡胤所创。赵匡胤曾在少林寺当过和尚，少林寺的武功相传为达摩祖师所创，以武功名动天下却是自宋太祖始。宋太祖不欲武功外传，然醉后失言，因君无戏言，不得不将拳谱藏于少林寺某处。这就是少林拳之由来，也就是说，少林拳本源是太祖拳。因此，俞大猷可算是少林俗家弟子。
这太祖拳历来为赵家家传武学，传男不传女，从不外传。赵本学不仅打破门户宗室之见，将拳法传给俞大猷还同时授予太祖内功，即内功心法。赵本学临终前，又将苦心孤诣六十年所著之《赵注孙子兵法》和《韬钤内外篇》，传授给学生俞大猷，却没有传给自己的亲儿子，对俞大猷在国家急难当口能有所作为的殷殷期望可见，真可谓恩重如山。历代注释《孙子兵法》的有200多家，其中比较著名的就三国曹操，唐太宗李世民、李靖，宋代张预、孟氏，明代赵本学、李贽等十多家。后来，俞大猷将赵著的《韬钤内外篇》、《孙子兵法十三篇注释》，连同自己著的《剑经》，合编为《续武经总要》刊刻行世，就是对恩师的纪念。
由于所学武术出自少林一脉，想去实地考察一下，又为了纪念先师，于是俞大猷自云中取道少林，这才是其上少林寺的实情。
而赵匡胤当年藏私没将内功心法传与少林，少林寺徒有其形而无有其神。俞大猷行伍出身，武功讲求实用，看了自负其技的一千多少林寺武僧的展示后，所以批评少林寺所谓神传击剑之技“已失古人真诀”。这古人真诀实际上指的就是太祖内功。俞大猷性格耿直，直言不讳，少林寺当时的主持小山上人不愧为有道高僧，不仅不生气，还虚怀若谷地向俞大猷讨教。这当然是对俞大猷这威名赫赫的抗倭英雄的尊重，同时也因为他看出了俞大猷确实有两把刷子，不是吹牛，也不是胡诌。
俞大猷也当仁不让，明确告知众僧，学习棍术必须掌握总诀，即刚柔、阴阳、攻守、动静、审势、功力、手足等动作的运用。而这些真诀，非经数年之苦练，是不能领会的。于是，住持小山上人即“择其僧之年少有勇者二人，一名宗擎，一名普从”，随俞大猷南征学习棍术。同时，俞大猷又发现少林寺对面的山势奇特，向小山上人建议顺山势建一座小院，以增少林寺之胜，即现今少林寺对面的十方禅院。
宗擎、普从二僧随俞大猷南行，出入营阵中，“时授以阴阳变化真诀，复教以智慧、觉照之戒。”三年后，二僧请求回归，“以所授之教转授寺众，以永其传”。俞大猷临别赠诗一首，云：“神机阅武再相逢，临别叮咛意思浓；剑诀有经当熟玩，遇蛟龙处斩蛟龙。”可惜普从途中染病离世，只有宗擎回到少林寺。
万历丁丑年（1577年），俞大猷已经七十好几了，老当益壮仍在北京神机营提调兵车（俞大猷发明的坦克，被誉为世界坦克之祖）。一日，宗擎求见。宗擎向俞大猷禀报：“回寺以剑诀、禅戒传之众僧，所得最深者近百人，其传可永也。”俞大猷甚喜，“复授之剑经，勉以益求其精之意”，并赠诗一首，云：“学成伏虎剑，洞悟降龙禅。杯渡游南粤，锡飞入北燕。能行深海底，更陟高山颠。莫讶物难舍，回头是岸边。”
不久，嵩山少林寺僧普明又到北京拜见俞大猷，禀报小山上人有志创建十方禅院事，但“未就而化”。住持幻休大师“欲踵其事”，命普明主其事来京师劝募。顷之，小院落成，称“十方禅院”。普明请求俞大猷为其撰写创建碑记。俞大猷念此举意义有四。其一、愿天子圣寿万安；其二、愿四海民物康阜；其三、愿四方游僧有其栖所；其四、愿古人棍术真诀经宗擎又传少林寺，“以待忠义之士，有时取卫社稷之用”，非特增旧之胜而已。特题碑额云：《新建十方禅院碑》。十方禅院院外竖立的俞大猷所作《新建十方禅院碑》详细记载了事情的经过。
所以俞大猷回传棍术是南北武术也可以说是南北少林交流的一段佳话，称之“回传”也因为此。少林僧兵在抗倭战场上发挥了重要的作用，俞大猷功不可没。俞大猷的用心是“以待忠义之士，有时取卫社稷之用”，这事不仅干得很地道，而且此心可昭日月。至今嵩山少林武术仍有“太祖拳”、“俞家棍”。嵩山少林为武术界泰山北斗，对俞大猷感恩戴德也不为过。
附《剑经》原序：
猷学荆楚长剑，颇得其要法。吾师虚舟赵先生，见而笑曰：若知敌一人之法矣，讵知敌百万人之法本于是乎？猷退而思，思而学，学而又思，思而又学，乃知天下之理原于约者，未尝不散于繁。散于繁者，未尝不原于约。复以质之，先师曰：得之矣。夫首之大，嘴牙之小，不相称焉，两不相为用也。手足之大，指爪之小，不相称焉，两不相为用也。凫以掌大而不能栖，鹜以嘴大而不能啄，鸢以翼大而不能击，狼以尾大而不能掉，鹿以角长而困，豕以肉多而喘，驽以鬣浓而钝，虎以项短而力，兔以前短而狡，鸡以爪细肩广而善斗，犬以毛浅尾锐而善猎。疾病之人，手足鞅掌者懒，脐腹彭亨者倦，头项瘿瘤者偏，腰膂薄弱者痿，前急后曳者踬：无不有势存焉。圣人制兵师之阵，必有奇有正，必有从有伏，必有扬有备，必有前后、有中央、有左右，必有握奇，必有游阙。其阵不一，各有轻重、饶减、盈缩、远近、疏数之权。度大以称小，小以称大，人以称地，地以称人，无不胜也。然则舍万物之情，以求行阵之法者，远矣。一人之斗，有五体焉：一身居中，二手二足，为之前后左右，有防有击，有立有踢，一体偏废，不能为也。唯伍法具于一人，故起伍之数，必五人两之数，必五伍队之数，必五十卒之数；必四两一车，车之数必五乘，偏之数必五队，军之数必五偏，阵之数必五军，自一人以至百千万人，同一法也。一人之斗，身体手足，皆有屈伸之节。屈于后者，伸之于前；屈于右者，伸之于左。使皆屈而无伸，与皆伸而无屈，僵人而已耳！虽具五体，不能为也。故伍必以三人为正，二为奇；什必七人为正，三为奇；八阵必四隅为正，四方为奇；自一人以至百千万人，同一法也。人之善斗者，一身四肢屈伸变化，有无穷尽之形，故前正而后奇，忽焉正后而奇前，正聚而奇散；忽焉正散而奇聚，车正而骑奇；忽焉骑正而车奇；自一人以至百千万人，同一法也。万人之变化，犹一人之伸缩；万人之从令，犹五体之从心，无不胜也。然则舍一人之身，以求行阵之法者，远矣。上古圣人观之于天，察之于数，验之于易，推之于度，取之于身，证之于物，曲尽其理，而立为伍，法以教人，可谓明且尽矣。忠臣义士，志可以矢，效公忠而学，必求乎实用。气可以运，量宇宙而谋，又贵于有成，彼览影偶质，岂能改？独指迹慕远，何救于迟也耶？猷谨将所得要法，著为《剑经》，以告后人，世有真丈夫，当亮予志。
