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焊接机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接机器人焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：
 (1)焊接机器人出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下焊接机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。 (2)焊接机器人出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。 (3)焊接机器人出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 (4)焊接机器人飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 (5)焊接机器人焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 焊接机器人常见故障及解决方法 
(1)焊接机器人发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。 (2)焊接机器人出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。 (3)焊接机器人保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。 |
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