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高性能减速器的精密加工设备主要来自日本、瑞士等国外厂商，与此同时，减速器的设计、材料、热处理、加工工艺、齿轮、轴承、密封、装配工艺、零件检测、成品检测等一系列的环节都需要高端技术作为支持。 作为典型的高精密制造业，谐波减速器的性能在很大程度上取决于生产设备的质量，设备的前期投入很大，瑞士的生产设备精度最高，可达1微米以内，但售价在千万元以上。一般来说，增设一条中等精度的中端产线，投入也要上千万元。 机器人用的谐波减速机，是利用金属材料的弹性变形来实现力的传递，非常不符合常理。
谐波机械传动原理是前苏联工程师A.摩察尤唯金于1947年首次提出，而美国的C.WaltonMusser根据空间应用需求于1953年发明了谐波减速机，并于1955年获得美国专利，不管怎么说，这也是美苏合作的结晶，形成了一个标准的机械产品，在机械行业创造了一个奇迹。 谐波减速机原理不是很复杂，但非常巧妙，谐波减速机由波发生器、柔轮和钢轮组成，利用柔轮比钢轮少2个齿数，当波发生器转1圈之后，柔轮才转1个齿，实现了非常高的传动比。 原理不是很复杂，但制造难度很大，对柔轮材料要求非常高，柔轮是带有外齿圈的柔性薄壁弹性体钢制零件，承受着连续的交替变形，运转时间长了，就会产生疲劳损失，寿命和精度大大降低。
国产谐波减速器的现状 虽然国产谐波减速器在性能上也能够满足基本需求，但是目前精度、寿命、可靠性与国外相比较还有较大的差距，其中可靠性问题尤为突出，有部分企业表示，在使用一段时间后，国产谐波减速器的运动稳定性和可靠性表现确实不如国外同类产品，这是不可忽视的“短板”。 谐波减速器的国产化并不意味着我们要生产出和国外一模一样的东西来，我们要尽量接近国际的水平，但是不能完全按照国外的产品来，因为国外的产品不一定就是适合国内的场合应用。事实上，针对中国市场的特殊性，国产谐波减速器企业完全可以创造出更“接地气”的适应性产品。 提高国产谐波减速器水平的主要因素有哪些？ 1、采用好的材料，普遍采用各种优质合金钢锻件，材料和热处理质量控制水平提高。 2、理论知识的日趋完善，更接近实际（如齿轮强度计算方法、修形技术、变形计算、优化设计方法、齿根圆滑过渡、新结构等）。 3、结构设计更合理。 4、加工精度提高到ISO5-6级。 5、轴承质量和寿命提高。 6、润滑油质量提高。 国产谐波减速器近年已经在减速器市场占据重要份额，无论在设计技术、加工工艺、表面处理技术、热处理技术等重要方面都已经达到了国际标准，批量化周期在进一步缩短，提高生产制造水平才能在减速器市场能突围而出。 文章来源： CAD2D3D，中研谐波减速器，金属艺术 |
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