【原】手把手教你搭建百度Apollo自动驾驶环境

如果你觉得还行的话，就点点文章末右下角的“好看”支持下

一、介绍

阿波罗是百度发布的名为“Apollo（阿波罗）”的向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供的软件平台。发布时间是2017年4月19日，旨在向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台，帮助他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。

二、项目地址

https://github.com/ApolloAuto/apollo

三、环境准备

1. 基于VMware + Ubuntu 18.04.1 + docker 18.06.1-ce版本 + apollo 3.0

2. 硬件配置关键是CPU：4核，内存：8G（试过6G，build过程中gcc容易挂掉）   硬盘100G （千万别太少，不然后续坑死的是自己）

必然容易出现这个异常: gcc: internal error: killed (program cc1plus)

3. 在build前将apollo.sh 124左右的JOB_ARG的值改为1，build得过程会慢点，但是会很稳定

四、安装步骤

注：在下述安装过程中出现了warning，可以先忽略。

1. 安装git

   sudo apt-get install git
   

2. 下载最新的Apollo源码

   git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
   

 3.  安装docker

3.1 先update下apt

sudo apt-get update

3.2 安装https相关包

sudo apt-get install \
apt-transport-https \
ca-certificates \

curl \
software-properties-common

3.3 新增docker key

curl -fsSL https://download./linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

3.4 安装docker

sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://download./linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"

sudo apt-get update

sudo apt-get install docker-ce

等待安装完毕，使用docker -v查看docker版本

4 下载Apollo依赖的docker镜像文件

如果你有vpn，可以从国外下载镜像命令：

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh

若你从国内下载镜像，使用下面的命令

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh-C

总共有10G左右，要等会的

下载完毕后，进入下一个步骤

5. 进入docker环境

sudo bash docker/scripts/dev_into.sh

6. build apollo

sudo apollo.sh build

这个过程需要点时间，耐心等待，如果出现build失败，重试  请至少保证前面提到的CPU、内存和硬盘配置。

等待完成

7. 启动仿真环境

sudo bash scripts/bootstrap.sh

8.下载数据包

https://github.com/ApolloAuto/apollo/releases

需要点时间的

9. 启动运行

笔者用python3

注意下面的命令是在ubuntu shell环境下运行

sudo python3 docs/demo_guide/rosbag_helper.py demo_2.5.bag

10. 打开浏览器 访问localhost:8888 就可以看到了

我这张图是我做个简单的路径规划显示的

写在最后

搭建自动驾驶环境相对坎坷，经历了carla、matlab、airsim、apollo等环境的搭建，尝试诸多次，被坑无数次，从2018年跨入了2019年，终于见到了实际跑起来的样子，接下来就是对apollo进一步学习自动驾驶和实践自动驾驶测试了

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