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银🗡是这个芯片，我没有安装 这是固件的代码组织形式，源码+驱动+芯片标准库 这些是编译时候加的目录，我觉得看源码这个是很重要的 外设 驱动 源码 我们可以去我提供的网站下载对应的pack包 http://www.armfly.com/armbbs/bbs/96992/Keil.STM32F0xx_DFP.2.1.0.pack下载的位置 https://cloud.tencent.com/developer/article/1605195这里提供MDK的下载版本 多线程快 一开始没有 安装
再这里安装
然后就有了 CMSIS是什么？ ARM Cortex 微控制器软件接口标准(CMSIS：Cortex Microcontroller Software Interface Standard) 是 Cortex-M 处理器系列的与供应商无关的硬件抽象层（英文原文为：a vendor-independent hardware abstraction layer for the Cortex-M processor series and defines generic tool interfaces--来自ARM官方定义）。使用CMSIS，可以为处理器和外设实现一致且简单的软件接口，从而简化软件的重用、缩短微控制器新开发人员的学习过程，并缩短新设备的上市时间。软件的创建被嵌入式行业公认为主要成本系数。通过在所有Cortex-M 芯片供应商产品中标准化软件接口，这一成本会明显降低，尤其是在创建新项目或将现有软件迁移到新设备时。 这个东西就好像是我们一听见说一个芯片是ARM内核的，其实这个ARM内核就是对应的CMSIS，就好像是一个底层的构件。 https://arm-software.github.io/CMSIS_5/General/html/index.htmlCMSIS 的创建是为了帮助行业实现标准化。它支持跨各种开发工具和微控制器的一致软件层和设备支持。CMSIS 并不是一个巨大的软件层，它引入了开销并且没有定义标准外设。因此，硅行业可以使用此通用标准支持各种基于 Arm Cortex 处理器的设备。 标准化其实是一种强制手段，一家多大叫标准化，不过标准化了好啊，学一个就行，你居然不高兴？
这是驱动芯片的所有文件 HAL 库 HAL是 Hardware Abstraction Layer 的缩写，中文名：硬件抽象层。HAL 库是 ST 为 STM32 最新推出的抽象层嵌入式软件，可以更好的确保跨 STM32 产品的最大可移植性。该库提供了一整套一致的中间件组件，如 RTOS，USB，TCP/IP 和 图形 等。 HAL 库是基于一个非限制性的 BSD 许可协议（Berkeley Software Distribution）而发布的开源代码。ST 制作的中间件堆栈（USB 主机和设备库，STemWin）带有允许轻松重用的许可模式， 只要是在 ST 公司的 MCU 芯片上使用，库中的中间件(USB 主机/设备库,STemWin)协议栈即被允许随便修改，并可以反复使用。至于基于其它著名的开源解决方案商的中间件（FreeRTOS，FatFs，LwIP和PolarSSL）也都具有友好的用户许可条款。作为目前 ST 主推的外设库，HAL库相关的文档还是非常详细的。 好几天忙别的，源码都没有读，今天就读会儿，累了就到了文章尾部了~ 读法粗糙，因为这个是STM32的代码，而且是裸机的，就直接从main文件开始读了。
一开始是固件的初始化
先看main文件里面的函数调用，基本上就是初始化+循环
值得注意的是debug的结构体就是这么简单。注意看里面的变量名的意思
时钟+IMU+Flash初始化
时钟的初始化
IMU的初始化
加载参数
还在读
各种常量
这个飞控里面没有什么GUI的参数设置软件，只能改代码，通过该这个config里面的宏。
就是这样
在main文件里面引入
你看宏定义
这个是超频
在config的配置是这样的
就可以超频了
延时函数
这些是时间的函数
GPIO就两个函数，但是内容丰富
下面是FPV引脚，没有搞懂是什么
PWM设置
初始化后继续设置初值
四个电机的定义
通道数？
陀螺仪初始化
bayang的协议
接收
CMSIS库
重要的CM头
各种编译器的宏定义
这里某种情况 C:\Keil_v5\ARM
这是ARMCC的库文件
里面的类型定义，但是是keil的头，使用的
如果直接查是微软的
从keil复制一个出来
这些是真正使用的定义
__IO定义
注释
这个头有趣极了，我给你讲
把这个文件称之为对芯片的封装也不为过，这个文件是ST公司给的，遵守CMSIS守则。可以简化ARM_CM3的移植难度。 主要的内容是定义寄存器的地址以及使用的结构体封装。
接下来看的就是这些文件
不过我要多嘴一句，这个文件是设备外设的访问层，主要配置时钟频率
人家也写了
看这里会使用extern，在外面使用
然后跳到这里
这个文件在这里被定义
里面的注释
这个是所有函数的定义
这些是实现
上面的函数体又在这里被定义了一下
看它写的意思是，这些文件是启动文件，都是汇编的，根据芯片选一个
VSCode觉得我需要看汇编了
啧，这个颜色，变得
系统得初始化从汇编代码开始
这是汇编写的东西
分配栈空间，stack就是栈
堆空间也安排点，雨露均沾
从这里开始就进入我们C的 世界了 我以前也没有用过STM32，然后正经的课也没有上过，就看过火哥的书，看了一点点，正好借着这个飞控就验证一下是不是像书中说的那样，体验一下封装的快乐。 file:///C:/Users/yunswj/Downloads/Silverware-master/Silverware-master/Libraries/CMSIS/Device/ST/STM32F0xx/Include/stm32f0xx.h
这些就是寄存器的地址定义了，我就截图了一些
外设树，请允许我这样叫它
时钟相关的东西，定时器，RTC，看门狗什么的
SPI，串口，I2C，CAN
DMA
GPIO组 限于篇幅（其实不是篇幅，是我没有耐心，只能走马观花的看一遍了）
没有MPU的功能
这里是中断的定义区
可以看到是enumerate
对应的意思
GPIO，必不可少
I2C的结构体定义
上面文件接着下面，上面这些就是所谓的位定义 接着跳转
这些是我们用的实现
对于GPIO来说，就似乎这些函数了
这里就看一个配置端口功能，但是不全面
这个功能是GPIO的初始化
这里是GPIO
内存的映射的开始
这个初始化的函数传入两个参数
一开始我就说这个结构体了，对GPIO做了封装
另外一个GPIO的初始的结构体封装
IO的输出速率
这是上面的翻译 这种东西其实看懂了，也不过如此，芯片再高端又怎么样？不就是多点宏定义，多点结构体，索然无味了~
在这里就是我们打交最多的地方了，各种外设功能都在这里实现
CMSIS就是芯片+地址映射的活，STD才是我们接触的东西 名字叫“标准外设驱动程序”以后叫对名字。
如果你的程序要写啥中断的话，这个头文件一定要加
看这个conf，就是头文件的管理器
用到的都有
这是配置要不要使用断言，调试的时候使用
这里参数的意思
这个文件夹里面，加了一些废话 common是屏幕的接线定义，LCD屏幕。
具体看这里 至于这个Nucleo看上去是个开发板。
确实是
等小张有钱，买一个玩，看来这个nucleo就是个系列 一般来说开发，就是main，conf，it.h,it.c，就是主文件，头的配置文件，中断程序，这么多了~
注意我们得有一个参考手册，本崽的是中文的
STM32是真搞控制的
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