【原】Pixhawk 4飞控（1代）原理图

众所周知我有块飞控入手一块“坏”PX4 飞控，用不了，然后有个老哥可以修。。。（大概是可以修）

赌一下。。。反正现在一个PX4好贵的说

今日冲浪，居然找到PX4的原理图，就鸡儿在官网。。。

https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/pixhawk.html

你也别管什么v2，v3，看见这个通通就是一代

接线图

你要是非要知道有什么区别，那大概就是：

https://github.com/pixhawk/Hardware

https://github.com/pixhawk/Hardware/blob/master/FMUv2/PX4FMUv2.4.5.pdf

原理图右下角有原理图的说明，就似乎哪一部分的

我传感器炸了，那就看这个就行

传感器是MPU6000

这里是RC的传感器的电路

给大哥安排一手，修飞控怎么能没有原理图

安排上了，大哥加油，我只能帮你到这里了

这里是调试的时候使用

接线引脚

https://github.com/Firmament-Autopilot/FMT-Firmware

如果修好，我们就玩这个

这套程序有良好的分层结构

值得一提的是，PX4的飞控是基于NuttX打造的：

https://nuttx.apache.org/docs/latest/

我们可以在这里学习下

NuttX 是一个实时嵌入式操作系统 (RTOS)。它的目标是：

• 占用空间小 可用于除最紧凑的微控制器环境之外的所有环境，重点是微型到小型、深度嵌入的环境。

• 丰富的功能操作系统集 目标是提供大多数标准 POSIX 操作系统接口的实现，以支持深度嵌入式处理器的丰富多线程开发环境。

  非目标：提供像 Linux 提供的那些级别的 OS 功能不是目标。为了使用更小的 MCU，小尺寸必须比广泛的功能集更重要。但标准合规性比小尺寸更重要。当然，可以通过忽略标准来生产更小的 RTOS。想想 NuttX 是一个小型的 Linux 工作方式，功能集大大减少。

• 高度可 扩展 从微型（8 位）到中等嵌入式（64 位）完全可扩展。具有丰富功能集的可扩展性通过以下方式实现：许多微小的源文件、来自静态库的链接、高度可配置、可用时使用弱符号。

• 标准合规性 NuttX 努力实现高度的标准合规性。主要的管理标准是 POSIX 和 ANSI 标准。来自 Unix 和其他常见 RTOS 的其他标准 API 被用于这些标准下不可用的功能或不适合深度嵌入的 RTOS（例如fork()）的功能。

  由于这种标准一致性，在其他标准操作系统（如 Linux）下开发的软件应该很容易移植到 NuttX。

• 实时 完全可抢占；固定优先级、循环和“零星”调度。

• 完全开放的 非限制性 Apache 许可。

• GNU 工具 链 基于buildroot 的兼容 GNU 工具链可供下载 ，为许多架构提供完整的开发环境。

支持的平台，还有好多的说

学习起来平台支持丰富

https://github.com/apache/incubator-nuttx

才800多星，有点低调了

比较大的源码包

有这个东西编译起来就比较方便了

文档真挺好的，我就不往下读了。

希望我的PX4可以修好，老哥加油，为你打call

修不好白瞎了