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ITM，（英文：Instrumentation Trace Macrocell，指令跟踪宏单元），是一种针对MCU进行跟踪调试的新方法，与打断点（Breakpoint）不同，ITM方法不需要暂停程序运行，可以在程序全速运行的过程中实时输出变量的数值以便观察，即Trace功能。对于有一定产品开发经验的工程师而言，会马上意识到ITM的独到用处：调试跟“通讯”有关的代码将非常有用，后文将介绍一个调试USB设备应用代码的实例。文章分为下面几个部分： 1、ITM的硬件环境 2、ITM的软件环境与代码实现方式 3、ITM在KEIL MDK上的实现 7、ITM应用实例：USB设备（模拟一个鼠标）代码调试 其中1、2、3在本文中介绍，4、5、6、7分别在后续文章中介绍。
1、ITM的硬件环境 ITM可以理解为一个可以提供调试数据结果的MCU内部的东东，他首先是一个硬件存在，在Cortex-M3，M4，M7上都支持（很遗憾，性价比很高的M0，M0+是不支持的），在代码调试过程中，他与ST-LINK（或其他debugger设备）结合，可以实时查看MCU中变量的数值（其实ITM功能很强大，能显示时间戳、记录中断的进出等，本文不详述了），既然是实时的，就免不了有额外的硬件开销，使用ST-LINK打断点调试时，“信号”通路上只需要两根线：SWDIO和SWCLK，一个是双向的数据，一个是时钟信号。ITM则不同，除了这两根线，还需要额外的一个叫做SWO的信号线来传输Trace数据。也就是说，目标板MCU上会有一个pin跟ST-LINK的某一个pin连接，以ST官方的开发板NUCLEO-F411RE为例，其电路原理图如下，其中PB3用作了调试输出管脚SWO：
图一 再来看板载ST-LINK的电路部分：
图二 可见，MCU的PB3最终是跟ST-LINK上的PA10管脚相连接的（也就是说，市面上买到的ST-LINK，如果没有提供SWO管脚，是无法做ITM跟踪调试的，这个本人没有实测过，哪位网友如果知道是否能用ITM，请留言告知，谢谢），这样就具备了ITM调试的硬件基础。
2、ITM的软件环境与代码实现方式 有了正确的硬件连接作为调试基础，下面还要做两件事情：添加代码利用ITM输出我们想看的变量，同时配置主机上的IDE（KEIL，IAR，ST-LINK）来“接收”这个变量的数值。本文先不讲printf怎样通过“重定向”来实现，而是先实现一个最简单的单个字符的输出与接收，目的是验证整个调试的硬件环境和软件环境是否配置正确。 以 NUCLEO-F411RE 板子为例，使用STM32CUBEMX生成一个最简单的应用，能闪灯即可（小灯LD2的管脚是PA5），先让板子能正常跑起来。然后在main()中只需增加一个HAL函数调用： ITM_SendChar('A'); 这句话的意思是，通过ITM机制向调试器送出一个字符'A’。
3、ITM在KEIL MDK上的实现 下面来配置KEIL工程选项来正确接收这个字符'A’。所有配置都在KEIL工程Options -- Debug 选项卡中操作：
图三 点击上图中的 Settings ，在弹出的窗口中选择 Trace 选项卡：
图四 这里的配置非常重要，首先要将 Trace Enable 打勾，否则上图中大部分选项都是灰色的；然后要正确设置 Core Clock 的数值，这个就是你的目标板上MCU的实际运行频率，单位是MHz。这个频率数值必须输入正确，否则后面就看不到ITM的输出了。最后检查一下 ITM Stimulus Ports 中的“端口”0是否是打勾的。默认情况下，貌似所有Port都是打勾的，这也没问题的。至于 Privilege ，是否勾选不重要，不影响结果。这里所谓的Ports，是说ITM中有32个“端口”来输出变量数值，我们只使用了0#端口，所以把0#端口打上勾就行了。至于Privilege，相当于把8个端口编成一组，由Privilege来控制这一组端口是否使能，在MCU的代码中需要检查Privilege是否正确配置了（HAL函数中已经为我们配置好了），KEIL中不要管他，打不打勾都可以。 然后就是编译、下载、调试了。为了看到ITM的输出，还需要在KEIL中打开相应的观察窗口：
图五 启动调试、并全速运行，在 Debug （printf）Viewer 窗口中将显示我们之前写的 ITM_SendChar('A'); 语句输出的字符A。
图六 也许有细心的宝宝问了：上面的代码中没有指定ITM的端口0呀，为什么是在端口0输出的字符A呢？ ITM_SendChar（）函数在 core_cm4.h 中定义： __STATIC_INLINE uint32_t ITM_SendChar (uint32_t ch) { if (((ITM->TCR & ITM_TCR_ITMENA_Msk) != 0UL) && /* ITM enabled */ ((ITM->TER & 1UL) != 0UL) ) /* ITM Port #0 enabled */ { while (ITM->PORT[0U].u32 == 0UL) { __NOP(); } ITM->PORT[0U].u8 = (uint8_t)ch; } return (ch); } 嗯，HAL中明确了只使用PORT[0]。
小结： ITM相对于传统的断点调试有许多增强的性能，但需要调试器支持SWO。 为了正确使用ITM功能，需要正确配置IDE软件环境。 ITM的关键代码是HAL函数 ITM_SendChar（）。 |
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