一、安川机器人机械安全端子台基板(JANCD-YFC22-E) 1、机械安全 I/O 基板(JANCD-YSF22B-E) 2、安全端子台基板接线外引 (1)机械安全端子台基板(JANCD-YFC22-E)是为了连接安全输出输入信号等专用外部信号的端子台基板。 (2)安全端子基台实物图片 3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表
二、安川机器人通用 I/O 基板(JANCD-YIO21-E) 1、通用IO基板插头外接 (1)电箱背板插头 (2)外接实物图 (3)机器人通用输出入连接器(CN306、307、308、309) 机器人通用输出入连接器(CN306、307、308、309)的连接制作连接在通用 I/O 基板(JANCD-YIO21-E)的输出入插头(CN306、307、308、 309)的电线时,请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。(电线一侧的插头及I/O端子台为选装件) (4)连接器端子头 (5)外接端子实物图CN306 (6)外接端子实物图CN308 2、通用IO基板供电电源 (1)接线板端子 (2)实物接线图:用外接开关电源24V和0V 3、通用IO基板CN306图 (1)CN306接线端子图 (2)CN306实物图 4、通用IO基板CN307 5、通用IO基板CN308 (1)CN308接线端子图 (2)CN308实物图 6、通用IO基板CN309 三、安川外部启动常用的信号及其接线图 1、安全端子台基板常用IO接线图 (1)外部急停接线图 外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号,关闭伺服电源,停止程序执行。信号输入时,无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线,使用时必须先取下跳线。不取下跳线,即使输入了外部急停信号也不会起作用,会造成人身伤害或设备损坏。 (2)暂停接线图 连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号,停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线,使用时必须先取下跳线。不取下跳线,即使输入了外部急停信号也不会起作用,会造成人身伤害或设备损坏。 (3)外部上电接线图 连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号,开启伺服电源。 2、通用IO基板CN308专用IO接线图 3、通用IO基板CN306和CN309接线图 四、现场接线和操作步骤 1、端子台实物接线图 (1)按钮实物接线 (2)端子台接线实物图 2、CN308专用实物接线图 3、编写程序和设定为主程序 这里使用平移指令SFTON合SFTOF,编写安川平移搬运程序,程序及其注释如下: NOP 程序开始 *WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T SET B010 0 赋值B010=0 SUB P010 P010 把P010清零 *A 取料放料标签*A MOVJ C00000 VJ=30.00 取料点上方点位 MOVL C00001 V=300.0 取料点 DOUT OT#(12) ON 机器人夹具信号 TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒 MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位 SFTON P010 开启平移指令:这里用机器人坐标系,平移变量以P010为准 MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位 MOVL C00004 V=300.0 放料点位 DOUT OT#(12) OFF 机器人夹具信号 TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒 MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位 SFTOF 关闭平移指令 MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位 ADD B010 1 计数器B010自加一 ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量 JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A,如果B010大于4则继续往下正常运行 WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15 JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限循环 END 程序结束 4、操作步骤 (1)启动过程 A:安川机器人设置主程序; B:安川机器人示教器打到外部运行模式 C:按下安全基板伺服上电按钮; D:按下CN308选择主程序按钮; E:按下CN308启动按钮——>机器人正常运行 F:每次执行完四个产品,机器人wait di15; (2)暂停和恢复启动 A:机器人正常运行时,按下暂停按钮,机器人立刻停止,暂停时机器人还处于上电状态; B:直接按下启动按钮,机器人继续接着往下正常运行; (3)急停和恢复启动 A:机器人正常运行时,按下安全基板外部急停按钮,机器人立刻停止并报外部急停信息,机器人电机断开; B:按下CN308报警/错误复位按钮; C:按下安全基板伺服上电按钮; D:按下CN308启动信号,机器人接着往下继续正常运行。 5、机器人运行实物图 |
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