里面的ino是没有文件的,看前面的同名文件 这个地方是驱动部分要的硬件 config文件里面是要打开的功能,具体看下面的一些常用的功能 可以搜定义,不看行数 PWM控制 航模部分使用PPM,或是PWM控制 接下来的引脚是电源和姿态。 上个图。 还有我想说下关于电机驱动这块,空心杯电机驱动电路: SI2302的内部电路图: 这幅图是crazyflie飞控板的电机驱动电路原理图,同样适用MWC飞控,肖吉特二极管BAT54用SS34替换(只要满足电压和电流以及通断时间就行,SS34远远大于需求,只是因为跟MOS管在同一家店所以买了),场效应管pmv31xn用SI2302替换。 场效应管是用电压控制电流,作用跟三级管类似(三极管是用电流控制电流),相比于三极管,场效应管体积更小功率更大。 肖吉特二极管的作用是续流。电机是电感元件,有阻碍电流变化的特性,控制电机转速的方法是用PWM信号控制场效应管的通断,当场效应管断开时,电机两端会产生极高的感应电压击穿场效应管,加上二极管后,电机的电流会通过二极管保持流通,防止电机产生过高的感应电压。 白色的是控制线,黑色和红色的是接电机的线。电机驱动电源部分要接一个拨动开关,防止Arduino nano上电时不受控制的转,也用于失控时给电机断电。 就是这样,ESP8266的无人机也是这样 如果config打开这个定义: 那么就会使用这样的写法,这就是功能的动态加载。 陀螺仪+地磁 IMU的信息打包 电压检测 不知道是啥 角度 这个初始化的代码太长了 这里是适配各种板子来打开串口 串口的波特率 电源的引脚,蜂鸣器的引脚 电机的驱动部分 均配置为输出模式 这个里面大量的AVR单片机的寄存器配置,我不太熟悉。 读取摇杆的设置 还有日志的打印功能需要打印什么。给上位机使用 功能开启 功能好多啊。。我研究一下,下次再写。 我的手好像蜕完皮了
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