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CAUTION！ ORB_SLAM2作为优秀的视觉slam系统，值得初学者深入学习，不仅学习到丰富的理论知识，而且接触到优秀的编程技巧和规范； 该框架主要由跟踪线程[即主函数]、局部建图线程、回环检测线程组成；从这篇文章开始，我们将详细介绍跟踪线程中所涉及的知识点，按照总-分-总的思路，通过多篇文章进行叙述； 本篇文章主要介绍跟踪线程总体流程思路，并对其中所涉及的主要理论知识等做简要概述，将会在后续文章中做详细叙述； 下图即为跟踪线程的总体流程，请参考：  该流程中所涉及主要内容如下： 构建 图像帧 1、图像金字塔 2、计算fast特征点及描述子 3、特征点旋转不变性 4、特征点均匀化-四叉树 单目 初始化 1、图像帧筛选 2、两图像帧反投影匹配 3、归一化 4、计算H矩阵和F矩阵及评分 5、RANSAC随机抽样一致算法 6、重建R和t 7、三角测量 8、地图初始化 跟踪模式 1、参考帧跟踪： 在缺少速度数据、或者重定位刚完成； 只使用了当前帧的参考帧信息； 利用DBoW进行匹配； 仅优化位姿； 2、恒速模型跟踪： 大部分时间在使用，只利用上一帧信息； 使用上一帧速度估计当前帧的位姿初值，然后，用上一帧地图点反投影到当前帧搜索匹配； 仅优化位姿； 3、重定位跟踪 跟踪丢失时使用，很少使用； 使用当前帧的相似关键帧； 利用DBoW进行匹配； 仅优化位姿； 局部 地图跟踪 1、确定局部关键帧； 2、确定局部地图点； 3、局部地图点反投影到当前帧匹配； 4、仅优化位姿； 筛选 关键帧 1、关键帧筛选标准； 2、关键帧的父子关系及链接关系； |
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