【原】A5伺服驱动器的位置控制方式，这是伺服驱动器的主要控制方式

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伺服驱动器位置（定位）控制方式（一）

位置控制方式是伺服驱动器的主要控制方式，又叫定们控制。由上位机给定定位三要素，输出给伺服驱动器，控制伺服驱动器与伺服电机。

1、编码器A\B相脉冲输入方式控制伺服驱动器

a、接线图：

b、参数设置：

参数名	设置值	说明
pr0.01	0	位置控制方式
pr0.05	0	光电耦合输入
pr0.06	0	脉冲极性设置
pr0.07	0/2	A\B相脉冲输入√
	1	单向单列脉冲
	3	脉冲+方向
pr0.08	1000	电机每转脉冲数

pr0.08与电子齿轮比差不多，设为0，就要改变电子齿轮比。

上图编码器发的脉冲为双脉冲，A相每个脉冲上升与下降一次，B相每个脉冲相差90度上升与下降一次，这样等于给伺服驱动器发送了4倍的脉冲数。如编码器的分辨率为1000，编码器转一圈，则伺服电机要转4圈。把pr0.08参数设置为4000，则编码器与伺服电机同步。

编码器也可改为手轮脉冲发生器来发脉冲。

2、用PLC给伺服驱动器发脉冲的位置控制

a、接线图：

b、参数设置：

参数名	设置值	说明
pr0.00	1	电机旋转方向
pr0.01	0	位置控制方式
pr0.05	0	光电耦合输入
pr0.06	0	脉冲极性
pr0.07	3	脉冲+方向
pr0.08	1000	电机每转脉冲数
pr3.12	0	加速时间
pr3.13	0	减速时间

这里的加减速时间不起作用。

c、FX3U PLC程序设计：

这里的程序与控制步进电机的程序有什么不一样？请参阅：《三菱FX3U PLC步进电动机的正反转闭环定位控制PLC程序设计》

虽然伺服驱动器的位置控制方式下加减速时间不起作用，但是并不是说这样就会产生振动，就没法处理了。它还有两个滤波参数可以起到平滑突变脉冲的作用，一个是1次延迟时间（单位0.1ms，曲线）——pr2.22，另一个是FIR时间（单位0.1ms，斜波）——pr2.23。

伺服电机运行平滑稳定了，但是系统跟随性不好，响应变慢了，这需要找到一个平衡点。

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