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(将源码copy到我们的项目目录中include文件夹内包含所有的头文件市面上主流的芯片demo里都可以找到) https://m.toutiao.com/is/F54vJCk/?=目前市面上的单片机操作系统很多 目前市面上的单片机操作系统很多，为何FreeRTOS会这么抢眼  随着嵌入式开发的认知度越来越高，从事这个专业或者以此为爱好的朋友也是越来越多，当在裸机开发的过程中遇到任务比较多，难以处理的时候，难免就会想到使用操作系统，目前市面上的单片机操作系统很多，其中有一个比较抢眼的就是FreeRTOS，这个系统是完全开源的一个操作系统，所以使用的话没有侵权的问题，而且可查阅的资料也很丰富，因此使用群体也是很大的一个数目，我们可以看一个2017年的数据，因为找了好久也没有找到最新的数据  FreeRTOS是仅次于linux的操作系统，市场占比还是很不错的，估计最近两三年应该也不错，毕竟开源的东西，没有侵权问题，没有费用问题，对于国内的很多个人开发者来说还是相当友好的。 今天我们就一步一步的教大家如何移植一个简单的FreeRTOS例程！ FreeRTOS系统源码下载 第一步我们需要做的就是到官网去下载最新版本的FreeRTOS源码，这是我们移植的时候需要的，官网地址我给大家放这里了，可以直接点击进入哦 FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensionswww.freertos.org/ 进入首页就可以看到下载的引导  不过，这是个国外的网站，访问起来可能会较慢，下载更是需要耗费不少的时间 目前官网提供的最新的版本是v10.4.1的，最好可以下载到最新的版本 FreeRTOS系统源码所包含的内容 下载压缩包之后打开，里面主要包含以下的这些内容  前面的两个文件夹是主要包含源码的文件夹，而第二个带有plus字样的这个文件夹，主要是基于第一个文件夹内容的一些扩展，可以看一下内容  这个我们暂时使用不到，在初期我们主要的是使用第一个文件夹下的内容 在打开“FreeRTOS”文件夹之后分为这几个文件夹  demo文件夹，顾名思义，包含的是一些可以参考的例程，FreeRTOS提供的例程真心不错，包含各个工具链的，比如keil、eclipse等，包含各个不同的芯片的，基本上市面上主流的芯片在他们提供的demo里都可以找到。这个文件夹的主要作用就是给我们提供实例，教给我们如何使用，有很大的参考价值 source文件夹内存放的就是FreeRTOS的核心代码了，也是我们在待会说例程移植的时候重点用到的部分，打开这个文件夹，包含以下部分内容  include文件夹内包含所有的头文件，portable文件夹下包含的是和芯片接口相关的东西，我们打开这个文件夹之后可以看到，里面是进一步层级的芯片分类文件夹  每个文件夹内包含的是一类芯片的接口文件 然后，最外层的这个七个源文件是FreeRTOS的核心代码，主要是操作内核的作用 以上就是FreeRTOS系统的主要文件构成，下面我们就来看一下如何移植一个简单的例程 如何移植一个例程 在操作这个之前，最好具备的前提： 第一、有一定的裸机开发经验，做过裸机开发的例程； 第二、会使用keil开发工具，这一讲我们是基于keil的，后续我们会讲述基于eclipse的 第三、手头有一个可以使用的开发板，以验证例程的正确性； 我们这里是基于一个裸机例程的，这样会省去裸机当中需要很多基础操作，这个不重要，如果你有裸机开发的经验的话，自己先新建一个就好了，毕竟这个不是太难，而用裸机原有例程的目的就是为了方面验证移植的正确性。 下面我们就正式开始： 第一步：将FreeRTOS的源码copy到我们的项目目录下，然后对系统做一下简单的剪裁，因为原有的系统体积有点大，我们尽量的缩小系统的体量，在”portable“文件夹下只需要留下三个重要的文件夹即可，当然这个不是随便留的，是和你使用的开发板有直接关系的，我使用的是STM32的板子，所以使用的是ARM内核，因此我留下的是以下三个，第二个内存管理是一样的，都需要，第一个也都需要，第三个就是根据内核型号做选择了；  第二步：使用keil打开我们准备好的基础例程，打开之后先编译一下，确保原有的环境配置以及源码没有问题，然后再进行下一步操作； 第三步：打开“Manage Project Items'操作卡，新建两个分组，如下  从这个命名上，大家应该可以猜到一个是用来存放核心代码的，一个是用来存放芯片的接口代码的，新建好之后，把相应的源文件添加到分组内  这个是核心代码需要添加的源文件，就是在上一小结中我们提到的，没有被分配到文件夹下的核心代码。 第二个文件分组就要注意了，这个需要根据你使用的开发板进行选择，首先要选择一个内存管理下的源文件，这里是在”MemMang“这个文件夹下，这里共有五个源文件 其对应的就是五种不同的内存管理方法，所达到的目的都是一样的，也各有优缺点，我们这里就先使用第四个，以后我们会详细的讲解不同的内存管理的优缺点。 然后，我们需要在选择一个port的源文件，我们使用的是STM32的芯片，内核是M3的，所以我们需要使用的是RVDS下的ARM-CM3文件夹下的port.c文件，添加之后的效果如下 第四步：添加包含头文件，我们之前说到的系统源码还有一个专门的头文件文件夹，还有RVDS下也有头文件，需要把这些头文件路径做一下包含，如下 第五步：移植一个FreeRTOSConfig.h的头文件，这个可以到demo工程中去找，每一个工程中都有这个文件，这是一个系统配置的文件，会使能一些系统的操作以及开启一些系统API函数等，这个部分涉及的内容比较多，需要单独去讲，所以这里建议先从demo中移植一个过来所使用，后续再慢慢理解； 第六步：编译调试，理论上来说，到这里你就可以编译你的移植工程了，有可能你编译会报错，如果报错的话就要根据报错内容去修改，一般到这一步出错都是可以通过更改FreeRTOSConfig内的配置解决的，当你解决完之后，编译通过，到此并不代表你成功的移植了，你还需要通过功能来验证； 第七步：在主函数实现功能，使用操作系统做功能，就需要建立task了，我们可以在主函数建立两个简单的task做一下验证，这里附上简单的例程代码，仅供参阅 首先定义变量函数 主函数内创建任务 实现两个任务的任务函数 非常简单的例程功能，就是为了验证移植是否成功。 第八步：编写玩主函数之后，就可以再次编译了，编译成功之后，下载到你的开发板，测试例程是否按照设计的功能运行。 备注：功能的实现是基于你的基础例程的，这里没有提及，需要特别注意；主函数关于创建任务又是另一部分话题，这里没有展开去说，在后续的其他文章中会继续说明，展开的话，此篇内容篇幅太大，不利于阅读。 到此，一个简单的例程移植结束！ 小结：主要从宏观上了解一下一个FreeRTOS的例程是什么样的，然后自己去实现一个简单的例程，系统涉及的内容面还是比较广泛的，很难一篇文章都提及，我们会在后续的文章中逐步的给大家展开。 |
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来自： 山峰云绕 > 《裸机开源启动引导工控机器人实时操作系统》
