【原】FANUC机器人故障代码解释及应对措施（SRVO-006、SRVO-007）

SRVO–006 SVAL1 Hand broken

解释：安全接头（如果使用）可能被损坏。

有两种可能，在机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆连接断开。如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。

(措施 1)：握住 Shift 键，按下警报释放按钮来解除报警。仍然握住 Shift 键，然后手动操作机器人让设备到达它的工作范围。

1. 替换安全接头

2. 检查安全接头电缆  

(措施 2)：替换伺服放大器。

(措施 3)：检查下面的在机器人底部的 RP1 连接器：

1. 在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位

2. 连接器是否安全的连接。然后核实伺服放大器的连接器 CRF8 是安全的，     同时核实 RP1 电缆处于良好状态，没有断路或是可见的错误。检查机器人      连接电缆（RP1）、机械内部电缆，并确认是否有断线和接地故障。

注释：如果没有使用机械手臂断裂信号，有时也将软件设定为无效。（关于            使机械手断裂信号无效的方法，请参阅维修说明书 I.连接篇 5.5.3                     项。）

SRVO–007 SVAL1 External E–stop

解释：连接于操作面板电路板的端子台上的外部急停接点被打开了。

          双链规格：端子台TBOP4 EES1和EES11之间、EES2和EES21之间

          单链规格：端子台TBOP1 EMGIN1和EMGIN2之间

(措施 1)：如果外部紧急停止开关连接，则松开开关。

(措施 2)：对面板电路板的端子台之间（双链规格：TBOP4 EES1和EES11之                 间、EES2 和EES21之间；单链规格：TBOP1 EMGIN1和EMGIN2                 之间）所连接的电缆和开关进行检查。

(措施 3)：当没有用到这个信号，使面板电路板上的端子台之间（双链规格：                端子台TBOP4 EES1和EES11之间、EES2和EES21之间；单链规                      格： 端子台TBOP1 EMGIN1 和EMGIN2之间）形成短路

(措施 4)：替换面板电路板

注释：如果SRVO-007 与SRVO-213 同时发生时，保险丝可能已经熔断。采            取与SRVO-213 相同的对策。

警告：

        使用了安全栅栏信号的系统，使 TBOP4 的 EES1 和 EES11 之间、EES2 和 EES21 之间（单链规格为 TBOP1 的 EMGIN1 和 EMGIN2 之间）形成短路并将本信号置于无效状态是很危险的， 切勿如此行之。当需要暂时使其形成短路并动作时，必须另行采取相应的安全措施。

以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。

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