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先轸跟随晋文公流亡19年，可谓是晋文公的生死之交。
五贤当中，狐偃、赵衰、贾佗三位偏向于文臣，而魏犨一介莽夫，虽勇武有力，论战略却与先轸相差甚远，五贤中其余几位皆为主将级别，魏犨虽仍然名列大夫级，但却只是担任戎右职位，也就是战车上负责进攻的人物。先轸则直接进入晋文公的军事委员会，担任三军主将之下军佐。到城濮之战中，由于上军将郤谷的老死，军事委员会的一把手，就变成了颇有谋略的先轸。而先轸也的确不负众望，在城濮之战中大败楚军，奠定晋国称霸之基础。先轸一生中除了城濮之战，还有一场战争，亦为史书中的著名战争，即是与秦国的崤之战。秦穆公的命活得久，活过了齐桓公，活过了晋文公，也活过了宋襄公，更活过了楚成王，命长的君主历来喜欢搞事情。郑国地处中原中枢，文公去世后，秦穆公想要东进中原，便派出大军攻打郑国。
秦国大军，浩浩荡荡三万人，绕过晋国，本想偷袭郑国，哪里知道消息泄露，秦军尚在半路上，就已得知郑国早有准备，便在半道上捡了个滑国给灭掉，算是没有白白出来一趟。当年晋文公与秦穆公结秦晋之好，秦国本以为晋国不会干扰秦国的事情，即便晋文公后期与秦国已有摩擦，但远未到开战之时。先轸有先见之明，与刚刚继任的晋襄公达成共识，率军在崤山峡谷之上，以逸待劳。秦国大军离开秦国历经半年之久，思乡之念极为迫切，主将孟明视念及兵将之苦，便选择崤山峡谷这条捷径，期图早日率领大军回归秦国。随着先轸的一声号令，崤山峡谷顿时喊声震天，箭如雨下，数百名秦兵倒在了血泊之中，秦军一片混乱。山谷两头已被堵死，秦军无路可逃，遂成晋军箭下亡魂。这场战争是历史上有名的伏击战，对先轸而言，他要的是一场屠杀，而不是一场胜利。凄惨的哀嚎回荡山谷，漫天的细雨混杂着号角声，化作朦胧的血雾，弥漫整座山谷，崤山峡谷成为秦军心中的鬼城。数年而后，秦国打败晋国后，国君率领国人在崤山峡谷中祭拜亡魂，可见崤山峡谷在秦人心中的惨痛记忆，有多么深刻。
此战而后，先轸成为秦国最为忌惮的晋国战将，秦穆公更是放弃东进的战略，将目光投向西方。晋襄公因母亲穆姬之故，放走了秦国主将孟明视等人，于此先轸大怒，与晋襄公产生罅隙，但晋国三军中的权力人物，依然是先轸家族，其子先且居也已在数年战争中，成长为一名战将。按理来说，先轸作为晋国军事委员会的最高将领，更是晋国两代元老级人物。先轸几可说是晋国之顶梁柱，但其死亡之事，却颇多疑点。晋国自建立霸权之业后，受周王封赏，代天子号令征伐戎狄，在与白狄作战期间，先轸军队大胜而后，先轸突然独自冲进敌阵，单骑赤膊，往来驰骋，勇不可当，可惜一人之力，难抵千军万马，先轸终至身死。
史书中的解释，说是先轸因为当面怒斥晋襄公，责备其放走孟明视等人。晋襄公心中不快，而先轸也耿耿于怀，认为自己于礼法上犯了大法，晋襄公虽未明里贬斥，先轸自己却不原谅自己，终于在征伐白狄的战争中，以战场牺牲的结果，为自己的人生画了一个圆满的句号。
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