5步完成PLC三色指示灯控制

PLC 常用的编程语言是梯形图（LAD）。梯形图由触点、线圈和用方框表示的指令框组成。触点代表逻辑输入条件，例如外部的开关、按钮和内部条件等。线圈通常代表逻辑运算的结果，常用来控制外部的负载和内部的标志位等。指令框用来表示定时器、计数器或者数学运算等指令。

编写 PLC 控制程序时，首先要有明确的编程思路，并设置好所有要用到的变量及接线地址位信息。下面以手动 / 自动切换三色指示灯控制的简单程序为例，介绍 PLC 编程思路和方法，具体步骤如下：

  步骤1

单击1处 PLC_1下拉箭头，再单击2处“PLC 变量”的下拉箭头，然后双击“ 显示所有变量”，3处即PLC变量的编辑工作界面

  步骤2

打开 PLC 的系统和时钟存储器，启用系统存储器字节和时钟存储器字节

 步骤3

根据控制要求输入所需变量

  步骤4

在 Main 主程序块中编写PLC程序， 首先编写自锁程序， 使辅助M20.0 为 TRUE

 步骤5

编写指示灯的控制程序。模式转换开关为OFF时， 黄灯闪烁；为 ON 时绿灯常亮

手动 / 自动切换三色指示灯的具体控制要求是：通过模式转换开关选择自动或手动模式，当模式转换开关为 OFF 时，三色指示灯的黄灯闪烁，频率是 1Hz；当模式转换开关为 ON 时，三色指示灯绿色常亮，频率是 1Hz。

以上内容节选自《KUKA工业机器人与西门子S7-1200PLC技术及应用》

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《KUKA工业机器人与西门子S7-1200PLC技术及应用》以工业自动化控制中常用的西门子 S7-1200 PLC、V90 伺服驱动器及 KUKA 工业机器人的综合应用为主，结合 KUKA 工业机器人实训平台，以设备的安装、编程、调试为主线，从基础到综合实战，详细讲解了工业机器人和 PLC 相关基础知识，并通过绘图、码垛、装配及喷涂等典型工作站应用讲解，让读者能够轻松掌握工业机器人及 PLC 系统集成相关的技能。

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目录

前 言

第 1 章　KUKA 工业机器人实训平台概述 1

1.1 KUKA 工业机器人实训平台组成 1

1.1.1　工业机器人概述1

1.1.2 KUKA 工业机器人实训平台工作站  3

1.2 KUKA 工业机器人6

1.2.1 KUKA 工业机器人本体 7

1.2.2 KUKA 工业机器人控制柜8

1.2.3　手持式编程器..8

1.3 KUKA 工业机器人实训平台控制系统 9

1.3.1　西门子 S7-1200 PLC 及其扩展模块 10

1.3.2 KTP700 触摸屏11

1.3.3 V90 伺服驱动系统11

1.3.4　其他辅助元器件11

1.4 KUKA 工业机器人实训平台的网络拓扑  11

第 2 章　KUKA 工业机器人实训平台的硬件连接 13

2.1　实训平台核心元器件的硬件连接 13

2.1.1 KUKA 工业机器人硬件连接13

2.1.2　西门子 S7-1200 PLC 相关模块的硬件连接 15

2.1.3　伺服驱动器硬件连接 18

实训项目一　实训平台核心元器件硬件连接20

2.2　实训平台外围器件硬件连接.25

2.2.1　传感器硬件连接25

2.2.2　中间继电器硬件连接32

2.2.3　直流电动机硬件连接33

2.2.4　气动元件硬件连接34

2.2.5　供电及安全电路硬件连接35

实训项目二　实训平台外围器件硬件安装和调试36

2.3　实训平台安全上电前检查 47

2.3.1　安全上电基本原则48

2.3.2　安全上电注意事项48

实训项目三　实训平台安全上电 48

第３章　西门子 S7-1200 PLC 控制基础  52

3.1 TIA V15.1 的安装 52

3.2　西门子 S7-1200 PLC 硬件组态 58

3.2.1　西门子 S7-1200 PLC 模块概述 58

3.2.2 TIA 博途软件 62

3.2.3　设备组态64

实训项目四　实训平台控制模块识读及组态 70

3.3 LAD 编程基础74

实训项目五　编写三色指示灯 PLC 控制程序 76

3.4 HMI 触摸屏画面组态77

3.4.1 HMI 变量77

3.4.2 HMI 画面创建与组态  79

实训项目六　三色指示灯控制的画面组态编程83

3.5　传送带输送单元的自动控制.86

3.5.1　相关编程指令86

3.5.2　测试相关输入输出信号90

实训项目七　编写传送带输送单元控制程序95

3.6 V90 伺服驱动器组态和应用.97

3.6.1　伺服控制原理及硬件接线97

3.6.2　使用 V-ASSIST 调试97

3.6.3　使用 TIA Portal 调试99

实训项目八　组态 V90 伺服驱动器实现给定位置角度的准确定位 108

第 4 章　KUKA 工业机器人硬件配置. 118

4.1 KUKA 工业机器人的安全配置118

4.1.1　工业机器人安全使用规范  118

4.1.2　安全相关装置119

4.2 KUKA 工业机器人初次上电设置和硬件配置方法 120

4.2.1　工业机器人初次上电设置.120

4.2.2 KUKA 工业机器人硬件配置方法123

实训项目九　根据现场情况对 KUKA 工业机器人进行硬件配置 125

4.3 PLC 与工业机器人的以太网通信设置 143

4.3.1 S7-1214C 信号变量 143

4.3.2 SM1223 模块信号变量 144

4.3.3 PROFINET 模块信号变量 145

4.3.4　利用博途创建变量  145

实训项目十　配置 PLC 与 KUKA 工业机器人的以太网通信 146

4.4 KUKA 工业机器人外部自动启动配置 158

4.4.1　配置 CELL.SRC  158

4.4.2　配置外部自动运行输入端.160

4.4.3　配置外部自动运行的输出端 162

4.4.4　外部自动运行信号启动步骤 164

实训项目十一　配置外部自动启动参数并编写 PLC 控制程序  165

第 5 章　KUKA 工业机器人基本操作和编程   172

5.1 KUKA 工业机器人的手动操作 172

5.1.1　工业机器人基本操作  172

5.1.2　示教器常用界面及操作 174

实训项目十二　工业机器人正常关机 177

5.2 KUKA 工业机器人的坐标系设置 179

5.2.1　工业机器人的坐标系 179

5.2.2　工业机器人的移动  197

实训项目十三　设置绘图工作站工具坐标系和基坐标系 199

5.3 KUKA 工业机器人程序的创建201

实训项目十四　创建工业机器人程序 206

5.4 KUKA 工业机器人备份与还原209

5.4.1　备份工业机器人数据  210

5.4.2　还原工业机器人数据 212

实训项目十五　用 U 盘备份现场工业机器人程序和工业机器人系统数据并还原 216

第 6 章　KUKA 工业机器人绘图工作站 224

6.1　单一图形轨迹绘图编程  224

6.1.1　动作指令 224

6.1.2　程序执行 226

实训项目十六　完成矩形和圆形的绘图编程与调试 228

6.2　重复图形轨迹绘图编程  241

实训项目十七　重复图形绘图编程242

6.3　多样图形轨迹绘图编程  251

6.3.1　子程序调用 251

6.3.2　多样图形轨迹绘图程序 256

实训项目十八　多样图形轨迹绘图编程257

第 7 章　KUKA 工业机器人码垛工作站  272

7.1　单输送任务码垛编程与调试  272

7.1.1　变量的声明 .272

7.1.2　工业机器人流程控制指令 280

7.1.3　码垛工作站组成..282

7.1.4 I/O 信号配置表 283

实训项目十九　完成单输送任务码垛编程与调试 284

7.2　双输送任务码垛编程与调试 301

7.2.1　硬件组成 301

7.2.2 I/O 信号配置表 302

实训项目二十　完成双输送任务码垛编程与调试  302

第 8 章　KUKA 工业机器人装配工作站 309

8.1　单工件装配任务编程 309

8.1.1　装配工作站概述 309

8.1.2　中断编程  311

8.1.3 I/O 信号配置表 313

实训项目二十一　完成单工件装配任务的编程 314

8.2　多工件装配任务编程 321

实训项目二十二　完成多工件装配任务的编程  321

第 9 章　KUKA 工业机器人喷涂工作站 325

9.1　单面喷涂编程  325

9.1.1　喷涂工作站组成 325

9.1.2　控制要求 326

9.1.3 I/O 信号配置表 326

实训项目二十三　完成单面喷涂的编程326

9.2　多面喷涂编程  346

9.2.1　控制要求 346

9.2.2 I/O 信号配置表 346

实训项目二十四　完成多面喷涂的编程347

参考文献353

来源：金粉商城