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ABB工业机器人-字符串直接转数组

 阿明哥哥资料区 2022-08-18 发表于上海

1.例如机器人通过socket,接收到相机发来的数据为-1,2.3,4.5(表示x=-1,y=2.3,rz=4.5),通常做法为在字符串中寻找分隔符“,”,然后分割成若干数字字符串,再转化。具体参见

2.实际boo1:=StrToVal(string,variable)在使用时,只要前面字符串string与后面需要转化的变量形式一致,即可直接转化。

PERS num data{3}:=[-1,2.3,4.5];

VAR String s_recv:= '-1,2.3,4.5';

 !字符串为'-1,2.3,4.5'

 VAR bool flag1;

flag1:=StrToVal('['+s_recv+']',data);

x:=data{1};

y:=data{2};

rz:=data{3};

!将字符串前后增加[],构成与data一致形式

3.又例如,可以将字符串”[1,2,3,4,5,6]”整体转化到jointtarget的robax中

VAR jointtarget jtmp:=[[1,2,3,4,5,6],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

flag1:=StrToVal('[1,2,3,4,5,6]',jtmp.robax);

4.若接受的数据包括字符和数字,也可自己创建数据类型(例如以下的cvdata,第一个数据为string,其他数据为num)

RECORD cvdata

string name;

num x;

num y;

num rz;

ENDRECORD

VAR socketdev socket1;

var string s_recv:='';

PERS cvdata d1:=['abc',6,7,8];

PROC test1111()

VAR bool flag1;

SocketClose socket1;

SocketCreate socket1;

SocketConnect socket1,'127.0.0.1',8025;

WHILE TRUE DO

SocketReceive socket1\Str:=s_recv;

flag1:=StrToVal('['+s_recv+']',d1);

ENDWHILE

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