因为betaflight这个有点长,所以之后的文章统一变成BF,注意。 内蒙古最近几天变的好冷哇,瑟瑟发抖: 确实是盖着被子 穿着外套了都 昨天写了一篇为什么要读这份源码的来源开新坑:betaflight源码分析(开坑篇) 在去年的时候我其实就萌生过一次读这个源码的心思,但是我太菜以及本身得到鸽子体制就没了后续Betaflight飞控1.0源码位置。在这篇文章里面我的想法是去读以前的版本,1.0事实上如我所写,第一版可能就是可以使用,完全没有考虑维护,扩展等。到了3.0的版本的时候才正式了一些,到4.0的时候可能是演化到了现在的样子。 在读以前,不是找到main文件就读个不停,其实是对你这份源码背后的业务理解的越深刻才读起来越顺利。 官方没有什么官网的,在国内就是姜主任维护的: 中文站 在这里也放上了姜主任的公众号,大家可以去看。 在读以前,过一遍WIKI是很有必要的,所以这篇文章会完成这个工作,并且以中文的WIKI为准。
地址在此 姜主任还有一个最小的飞控,就是MCU+IMU+Flash了,但是没有开源 基于F411 MCU 和 BMI270构建L: 这个东西的触发协议就是串口哪一套,SBUS因为要加反相器,所以不支持 这个东西现在主要是用来做一个姿态数据的保存。其实这个东西也不是很难做,固件就使用BF就行,等我会画PCB的时候,安排一个。 了解一个事物的名字是一个好的开始:Betaflight是由BorisB启动的Cleanflight分支项目。它曾经被用作Cleanflight的beta测试平台,并不断提高性能,但最终它被各种开发人员发展成为完全成熟、稳定且维护良好的固件。实际上,根据2017年1月左右的Google趋势分析,它已是开源多旋翼飞行器固件排行榜的第一名。 “beta”名称来源于它的目标:不断尝试新事物并快速而优雅地提供简单可用的测试版本。“beta”一直存在,当它从测试转换为稳定版的那一刻起就很强大,因为此时已有非常丰富的周边文档。 BF如此流行的原因,除了它性能和功能比较好以外,更多的是拥有一个体验不错的GUI应用程序,你可以完成烧录固件,参数调节等各项功能,这样的设计可以让你的精力在如何使用上,而不是抽象的硬件。这个FC和PC之间的桥梁就是串口了,要不是CP2103,也就是STM32 VCP,至于CC3D这种的,就有点退去历史的舞台了,因为103的片子,缺少一些功能。 这些是bf0.1.2这些固件大大小小的的更新,在源码中都会有体现 在这里有个调参的技巧指南,其实相当于上方更新版本的详细说明 这里写给出几个相关联的项目:
BF就是从这里支出来的 这个项目两年以前就不提交了,应该是稳定了 这个是有导航功能的飞行固件
为此我还准备了两本书 姜姜的wiki有的地方没有显示,这里就先转到Gituhb上面看原生的WIki了 在官方的WIKI里面是要先看:
这个
这个的 第一个是:Multi WiiCopter 历史上基于Wii Motion Plus 扩展和 Arduino pro 迷你板。从一个非常简单、便宜、极简的飞行控制器开始,该项目现已成熟并支持包括 GPS 导航在内的所有预期功能。 代码在Google Code上面 下载最新的
这个是官方的一个Github仓库,家人们,8年前,年久失修了都 此处对这个固件而言,我们转到下一篇文章。 |
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