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需要指出的是，在两者设置通讯时，机器人侧通常只能用于做服务器，PLC作为客户端（主站）。 1 在FANUC机器人侧，需要加装Modbus TCP通讯软件。 加装完成后，在IO选项中会出现Modbus TCP选项。  在Modbus TCP中设置通讯字节长度。  示例中的输入输出为4words。 设置完成之后，需要到设置选项中，设置IP地址。  示例中的端口#1 IP地址为：192.168.1.100 其中需要注意的是，Modbus TCP默认通讯端口号为502，无需进行手动修改。 2 在PLC侧，需要确认PLC支持Modbus TCP通讯功能。 下图以SIEMENS S7 1200为例进行说明。  在进行设置时，需要通过客户端进行IP和端口号设置。 需要确保PLC的IP和机器人保持同一网段，同时端口号一致。 在这一过程中，需要保证通讯的字节长度与机器人设置的相同。 否则通讯无法连通。 tips：可通过机器人主机通讯界面的ping指令对PLC进行测试。 3 连通之后，需要对PLC和机器人侧的IO进行映射匹配。 通常机器人侧安装完成Modbus TCP之后，IO会自动分配相应字节长度的IO点位。 图示的DI/DO从201-264分配给Modbus TCP（机架号96）通讯。  如果是手动分配的IO点位，记得冷启动之后才能生效。 4 在PLC侧，需要分配与机器人相匹配的字节长度。 需要通过MB_CLIENT指令进行发送相应指令进行连接和传输数据。  在通讯过程中，我们需要了解该款PLC相对应的Modbus功能码和相对应的地址位。 不同型号的PLC会略有不同，具体需要参考该款PLC的帮助文档。 图示是SIEMENS S7-1200的功能码和地址说明。  而机器人侧支持的Modbus功能码有：  因此，我们需要使用两边都支持的功能码去实现Modbus TCP通讯功能。 5 在SIEMENS的一些PLC中Modbus功能码是不能直接输入的，而是通MB＿MODE和MB_DATA_ADDR的组合去确认Modbus功能码。 如下图示例，如果我们需要读输出位DO【201】的内容，此时我们有两种写法：MB＿MODE=0，MB_DATA_ADDR=1或MB＿MODE=101，MB_DATA_ADDR=00000。  找到PLC端的读写映射地址与机器人IO的关系在Modbus TCP中较为重要。  END 以上是今天分享的内容，欢迎大家转载和收藏！ 在实际操作中碰到问题，也可以后台私信我哦。 您点的每个赞，我都认真当成了喜欢 |
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