ABB机器人之调用例行程序多种方法

通常我们用调用例行程序的指令来调用没有返回值的例行程序。有返回值的功能程序不能这样调用。

调用例行程序指令ProcCall，在Common指令集。

选择指令后，选取要调用的例行程序，选择后点击确定。

还有没有其他方式可以调用例行程序？答案是：“有的！”，还可以用通过变量值调用不同的例行程序，即CallByVar指令(Call  By  Variable)，但有一定的局限性，只能是相同的字符名+不同的数字。

例如：有多个名字相同，但后面编号不一样的例行程序，当然是有意命名成这样的。

通过指令调用三个名字类似的程序，且按顺序调用。如需不同的顺序，只需改变量的值即可。

格式如：CallByVar    Name     Number.

其中，Name例行程序的第一部分，数据类型string（字符）。

Number是例行程序名称的第二部分。数据类型num。

1.不能直接调用带参数的例行程序。

2.所被调用的例行程序名称的第一部分必须相同。即字符一样，只是数值不一样。

3.可以对变量进行赋值来调用不同的程序。比如用人机互动指令TPReadNum对变量进行赋值，或通过上位机给机器人组信号，再把十进制的值来调用。

还可以用百分号的方式调用例行程序，尤其是加载模块的方式来运行程序和本地范围的例行程序的调用。当然，也支持调用带参数的例行程序。基本示例如下图：

实现步骤是：先添加指令，再选择“ABC...”。

然后两边写入百分号，中间写字符程序数据或用双引号写入字符。

最后完成编写。

注意：有些指令不支持此种方法修改，可以换一个指令试，好多指令都可以。“press1”为字符程序数据，如需要直接写出，则要加入双引号。

也可以调用编号不一样的程序，但需要对数值转成字符的功能函数。

也可以通过仿真软件编辑好后导入示教器，注意%显示会是红色的。