bus off恢复机制研究

can模块一共有三种错误，为错误主动，错误被动和总线关闭，总线关闭就是所说的bus off，通常情况下我们也只需要对bus off进行特殊处理。在can模块内部有一个错误计数器，当错误次数超过255时就会导致bus off，如果此时bus off的恢复模式设置为禁止自动恢复，就需要认为介入设置恢复机制。

通常主机厂都要求在产生bus off后ECU不能自动恢复，并给出快慢恢复要求，供应商要根据要求来制定bus off的快慢恢复机制。比如在bus off后首先快恢复，时间为50ms，次数超过5次之后切换为慢恢复机制，时间为200ms，在恢复期间ECU不能发出或者接受报文影响整车网络。

对于spc560系列的MCU的配置，应在原来CAN模块初始化的基础上，对CR寄存器的某些位进行指定：

使能BUS OFF Interrupt（BOFFMSK = 1）；

对于其他不需要关心的中断要禁止，以免造成其他影响，（ERRMSK= 0，TWRNMSK = 0，RWRNMSK= 0）；

配置bus off recovery mode为disable self recovery（BOFFREC = 1）

通过以上的配置之后，在产生bus off之后会触发MCU中断，在中断函数中，要把CAN模块的发送和接收暂时关闭，并清除中断标志位，切换快慢恢复时间

Void FlexCan_BusOff_ISR(void)

{

         For(x = 0;x<32;x++)

{

         Can0.BUF[x].CS.B.CODE = 0;

}

If(FasterRecover_Time<5)

{

         Recover_Time = 50;

}

Else

{

         Recover_Time = 200;

}

Can0.ESR.B.BOFFINT = 1;

Bus_Off_Flag = 1;

}

然后在定时器中就可以计时，当计时到恢复时间时，对CAN模块重新初始化，并尝试发送报文，如果发送成功，则总线恢复正常，否则，继续保持休眠，等待下次恢复时间。

对于s12xs128的芯片，可以使用codewarrior的处理器专家，打开busoff的recovery mode为User模式，然后使能中断，在中断函数中的处理方法同上，同时设置Events里面的OnBusOff为generate code，在生成代码中会有一个CAN1_Busoff_RecoveryRequest()函数，在请求恢复总线的时候，直接调用这个函数即可，其实这个函数就是对CANMISC寄存器中的busoff标志位进行清除（write 1 to clear）。

对于要求不高的地方，不需要配置bus off，默认为自动恢复即可。