读取及更改机器人运行速度百分比的方法

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——恩勒科技

1.程序运行速度的百分比可以由示教装置调节。

2.在程序运行过程中，您可以使用功能读取示教器的快捷键来配置运行速度。

    PROC main()

        VAR num currentspeed:=0;

        MoveL p10, v1000, fine, tool0;

        MoveL p20, v1000, fine, tool0;  

        currentspeed := CSpeedOverride();

        !读取机器人快捷键运行速度百分比

        TPWrite ''\Num:=currentspeed;

    ENDPROC

3.您可以在程序中插入指令SpeedRefresh或调整程序的运行速度。

   PROC main()

        MoveL p10, v1000, fine, tool0;

        MoveL p20, v1000, fine, tool0;

        SpeedRefresh 50;

        !程序速度以50%运行

   ENDPROC

4.CSpeedOverride()函数只读取示教装置快捷键配置的速度百分比。以示教器为例，快速配置的速度百分比为80，程序中的速度百分比指令为50。

    PROC main()

        VAR num currentspeed:=0;

        MoveL p10, v1000, fine, tool0;

        MoveL p20, v1000, fine, tool0;

        SpeedRefresh 50;

        currentspeed := CSpeedOverride();

         !currentspeed的值为80

        TPWrite ''\Num:=now_speed;

    ENDPROC

5.CSpeedOverride(\CTask)使用记录组件读取当前机器人运行速度百分比。以示教器为例，快速配置的速度百分比为80，程序中的速度百分比指令为50。

   PROC main()

        VAR num currentspeed:=0;

        MoveL p10, v1000, fine, tool0;

        MoveL p20, v1000, fine, tool0;

        SpeedRefresh 50;

        currentspeed := CSpeedOverride(\CTask);

        ！currentspeed的值为50

        TPWrite ''\Num:=now_speed;

    ENDPROC