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完成伯朗特2049 就 是造福全人类 明 故障说明 数值读取失败  01 欠压 原 因 分 析 Cause analysis A. 外部输入电源电压低于最小额定电压 B. 伺服模块内部故障 解 决 方 式 A ● 用万用表测量伺服模块整流单元输出电压是否低于DC300V，外部输入电源电压是否低于AC190V，导致伺服模块电压不足。单板系统220V驱动器测量L1 L1C之间输入电压是否低于AC190V，380V驱动器测量RST之间是否低于340V，如果不定时的报警欠压且警报可解除，则是外部输入电源不稳定，需要加装稳压器。 B ● 如果伺服模块和驱动器母线电压正常，欠压警报依旧存在无法消除，则是伺服模块内部故障。  相关类型伺服警报 汇川：410 禾川：021 儒竟：809 02 过压 原 因 分 析 Cause analysis A. 外部输入电压高于最大额定电压 B. 增益参数设置不合理 C. 制动电阻选型不合理或故障 D. 伺服模块内部故障 解 决 方 式 A ● 用万用表测量伺服模块整流单元输出电压是否高于DC380V，外部输入电源电压是否高于AC240V，超出电压的使用范围。单板系统220V驱动器测量L1 L1C之间输入电压是否高于AC240V，380V驱动器测量RST之间是否高于410V，如果不定时的报警过压且警报可解除，则是外部输入电源不稳定，需要加装稳压器。 B ● 对照该款机型伺服参数中的速度环积分 位置环积分 速度环积分常数 惯量 刚性等参数，设置在合理范围内。 C ● 用万用表测量制动电阻的阻值和参数是否一致，电阻的型号是否与该功率的电机驱动匹配。 D ● 如果伺服模块和驱动器母线电压正常，过压警报依旧存在无法消除，则是伺服模块内部故障。 相关类型伺服警报 汇川：400 禾川：020 儒竟：807 03 急停 原 因 分 析 Cause analysis A. 手控器急停未解除 B. 主机急停未解除 C. 外部急停输入有效未解除 D. 操作器内部急停线路断路 E. 主机急停回路断路 F. 主机IO模块内部故障 解 决 方 式 A ● 将操作器的急停按钮逆时针旋出，按停止键解除警报。
B ● 将主机上的急停按钮逆时针旋出，然后在手控器上按停止键解除警报。
C ● 如果使用X45外部急停输入，则只有x45信号有效的时候，急停警报才能消除。
D ● 如果没有使用外部急停，所有急停按钮均已旋出还是不能解除急停警报，可以尝试和正常的机台进行操作器互换，如果警报转移，则说明操作器内部急停信号断路。 E ● 用万用表蜂鸣档测量主机硬件急停回路，排查急停开关是否正常，急停线路是否断路。 F ● 将主机上的急停回路短接，如果报警依旧存在，则尝试和正常机台的io模块进行互换，排查主机问题。 04 与IO板通讯失败 原 因 分 析 Cause analysis A. IO板数量设置错误 B. 主板内部故障 解 决 方 式 A ● 主机需要增加输入输出点位时，扩充板需要与默认IO板进行通信，并设置IO板的地址和数量，如果设置错误，则会导致通讯失败警报出现。
B ● 如果没有增加IO板，默认IO板参数设置正常，则是主机内部故障。 05 原点丢失 原 因 分 析 Cause analysis A. 编码器类型设置错误 B. 绝对值编码器电池失效 C. 伺服参数设置不合理 D. 机械传动故障 E. 电机绝对值编码器故障 F. 伺服模块故障 G. 其他故障 解 决 方 式 A ● 确认手控器电机参数界面，伺服类型是否为绝对值。 B ● 确认原点丢失前是否出现过电池类的故障警报，清除电池警报的同时要重新记录电机绝对值编码器的原点。 C ●先确认是否更换过主机或者操作器，然后对照该款机型的伺服参数表将参数设置好。 D ● 出现原点丢失前是否出现过剧烈碰撞，导致原点丢失，确认轴关节之间是否有间隙。同步带传动结构是否出现打滑现象，减速机与本体安装面之间的螺丝是否松动。 E ●将反复出现原点丢失轴的电机与正常轴的电机进行互换，排查是否是因为电机本身的编码器出现故障导致记录不了原点。 F ● 确认伺服模块的参数设置正常、电机无故障后，将出现原点丢失的轴驱动器与正常轴进行互换，排查驱动模块是否有故障。 G ●某些测试版本或者老版本存在原点丢失的BUG，将机器人的版本提供给客服技术人员进行确认。 06 电机绝对值编码器数值读取失败 原 因 分 析 Cause analysis A. 伺服品牌、编码器类型、通讯方式设置错误 B. 通讯线路断线或者接触不良 C. 手控器通讯参数设置错误 D. 伺服通讯参数设置错误 E. 主机故障 解 决 方 式 A ● 确认手控器电机参数中选择的伺服品牌、编码器类型、编码器读取方式是否与电机一致。
B ● 确认主机和驱动器做串口通讯的线路连接是否正常，关电重新拔插接口，排查接口松动、接触不良的情况。
C ● 确认手控器通讯参数界面的主机485接口的波特率、校验位、停止位信息。
D ● 确认6个驱动器的伺服地址、波特率参数是否设置正确，可以挨个轴屏蔽来判断哪个轴的参数设置出现问题。
E ● 如果确定手控器和驱动器关于伺服通讯参数的均为正常值，可以尝试更换主机来排查主机是否故障。  相关警报 增量没有回零或者绝对值编码器没有完全读取成功 |
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