快速获得最新干货 文章转载3D视觉工坊 IMU:Inertial Measurement Unit,即惯性测量单元。它是由三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计等多种传感器组成的模块。 IMU在无人驾驶汽车、无人机上面应用的比较多,包括手机等很多电子设备也有IMU传感器的存在。 下面就来讲讲IMU中三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计的工作原理。 嵌入式专栏 1 2.测量角度 可测量俯仰角和横滚角: 嵌入式专栏 2 嵌入式专栏 3 磁力计能提供装置在XYZ各轴所承受磁场的数据,接着相关数据会汇入微控制器的运算法,以提供磁北极相关的航向角,利用这些信息可侦测地理方位。 上图为一种采用具有晶体结构的合金材料。它们对外界的磁场很敏感,磁场的强弱变化会导致磁阻传感器电阻值发生变化。 另外三轴磁力计还可以采用洛伦兹力原理,电流流过磁场产生力,从而驱动电容等变化。 独家重磅课程官网:cvlife.net 全国最大的机器人SLAM开发者社区 |
|