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个人建议找个Linux装去，这篇文章纯属折腾。。。全看的是官方的文档。 以下的操作都要管理员的权限，我可以提前剧透，我应该应该是没有安装上DDS，应该是算安装好了80%的样子。 
在win这里右键，使用管理员的权限
choco install -y vcredist2013 vcredist140
巧克力如何安装我就不写了，自己去看看，安装好以后就执行这个命令就行 
安装好的时候会有的日志 
这个是SSL的安装，按照我写的选择就行 
我哪有钱 C:\Program Files\OpenSSL-Win64\bin
可以确定一下你的安装目录是不是这个 
是，那你就执行我下面的命令就行 
输出 
OpenCV也是一个特别的供应的版本，这里就需要你下载一下 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.6-vc16.VS2019.zip
解压到C盘的根目录下就行 这个就是在我的电脑上面安装的路径
https://github.com/ros2/choco-packages/releases/tag/2022-03-15
这里就是一些需要离线安装的库 choco install -y -s C:\Users\yunswj\Downloads\ttt asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 bullet
先把要安装的库放在一个目录下面，然后导航安装 python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib netifaces numpy opencv-python PyQt5 pillow psutil pycairo pydot pyparsing==2.4.7 pyyaml rosdistro
依赖的库安装一下 
安装文档也需要安装这个东西
以上就是已经编译好的ROS2
需要安装QT5
第一次使用要注册
然后就是申请
在官网的最下面可以申请
安装作业
位置
安装的内容
下一步
安装好的样子，下面是需要执行的添加环境的命令 setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64setx /m QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\plugins\platforms
OK
在ROS的解压文件夹下看下有没有安装脚本文件 call C:\dev\ros2-package-windows-AMD64\ros2-windows\local_setup.bat
报错了，对吧，修一下 看了半天没有看明白，Ubuntu上面的说什么DDS？为什么WIndow下的要钱？？？
后面我也没心情搞了，这个是windows是真的不适合搞开发。
ubuntu下几个命令就安装好了，快乐的写代码
原来一南一北的差异这么大，内蒙古有的地方都下雪了
地图上不过2cm的距离 另外最近内蒙古疫情好严重啊，100+的高风险地区，我坪山村看起来比较健康。
晚上的学院，冷冷清清的，有点烦躁了
晚安 https://download.qt.io/archive/qt/5.12/5.12.2/
https://ci.ros2.org/view/packaging/
https://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Testing.html#prerelease-binarie
https://graphviz.gitlab.io/_pages/Download/Download_windows.html
https://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Windows-Install-Binary.html
https://github.com/ros2/choco-packages
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