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大家好，我是调皮哥，今天继续给大家分享干货，助力大家轻松、快乐、有方向地学习雷达。 今天我们不分享技术，今天我们来谈谈雷达技术认识论的问题，主要是基于车载4D毫米波雷达所涉及的技术，然后简单聊聊车载毫米波雷达主要会涉及到哪些技术的话题，也好给初学者总结一个宏观的学习方向。无论是做研究，还是找工作都有所帮助。 本文主要就是聊天，不用太感到压抑，放轻松，调皮哥一向主张用最通俗的语言讲抽象的理论，所以本文没有什么高深的理论，更没有复杂的数学公式。本文仅代表调皮哥个人的观点，不代表整个雷达行业的观点。 〇、雷达射频方面 射频前端设计中有：天线设计与布局、功放、混频器、ADC、锁相环、雷达收发芯片（TR 模块）等等。 硬件决定了算法的上限，算法决定了硬件的下限。硬件不好，光靠算法都是扯淡，脱离信噪比谈雷达信号处理都是耍流氓，理想与现实的差距不仅仅在我们的社会上，在雷达信号处理中也随处可见！ 在这个模块中，其他的对于毫米波来讲都不是很好研究，因为芯片集成了，但天线的布局却是放在外面的，这可是个好东西，可以研究研究，必定对大家的认知所有帮助。其实，我也是刚开始学习这方面的内容，以前也没有搞过，希望和大家一起，日拱一卒学雷达。 一、雷达波形设计 TDMA-MIMO、FDMA(RDMA、DDMA)、CDMA等等。雷达的波形设计非常关键，往往决定后续信号处理分离目标的性能，这也是一块比较值得研究的方向。测距、测速没得说的，基本都是脉冲压缩，或者是距离维FFT、速度维FFT，其他的手段恕我孤陋寡闻了，实在是能力有限没有见过，但是DOA估计却有很多花样。
二、雷达信号处理 （1）目标检测，包含距离估计、速度估计、水平角度估计、垂直角度估计（高度），速度解模糊、角度解模糊、CFAR检测。CFAR检测也是一个大的研究方向，不过也都研究得差不多了，DOA估计也是。目前主要的缺口或许是通感一体化。 （2）噪声、杂波、干扰与抗干扰、多径抑制。抗干扰在汽车雷达也是一个需要重点研究的内容，这个不光是在雷达领域，未来的通感一体化也离不开抗干扰这个话题，其实只要有雷达在，抗干扰永远都存在，也包括去噪、杂波抑制等问题。 3、角度估计部分扩展为DOA估计，超分辨DOA估计是一个大的研究方向，但是能够用在工程实现的还是最简单的算法靠谱，不吃算力，也不吃资源，可以实时处理。 4、阵列误差校准。这个话题通常是和DOA估计捆绑在一起的，通道误差对于测角的影响很大，所以需要预先对阵列进行误差校准。 三、雷达数据处理 （1）聚类算法，如K-means、DBSCAN，还有其他的诸多聚类算法。但是用得最多的还是DBSCAN，但随着点云数量的增大，还是需要算力更小的算法实现聚类。 （2）跟踪算法、数据关联、卡尔曼滤波、航迹管理等等。聚类和跟踪是雷达数据处理永远离不开的两个话题，这方面的内容也易于和计算机、人工智能等学科交织在一起，也是一个可以研究的方向。 四、多传感器数据融合 基于雷达数据处理的结果，将其他传感器的数据，如激光、相机、超声波、GPS等传感器的数据融合在一起，实现自动驾驶感知。这个部分的内容也是一个比较值得研究的领域。 之前有一些同学咨询，自己应该研究什么领域，其实把一个行业所涉及到的技术框架整理一下，然后分析每一个子模块的发展和研究现状，加上自己的兴趣，也就能够找到可以去研究的方向了，这个是我个人的看法。 五、雷达+AI感知 这个模块其实是和雷达数据处理以及多传感器数据融合有交叉的，但是为了能够独立说明问题，我还是单独列出。人工智能与雷达的结合也是可以研究研究的，尤其在自动驾驶、智能家居等领域，可以说是非常有意思。强化学习、深度学习、神经网络方面的内容感兴趣都可以了解。 六、雷达微多普勒 前几天木牛科技号称开创了5D雷达，在距离、速度、方位、高度的基础上又增加了一个微多普勒信息，构建了5D雷达。既然这个东西大家感兴趣，那就简单说说。这个微多普勒信息是用于感知行人、自行车、道路上的活物，如垃圾、动物、皮球之类的物体，那么这个概念就和MATLAB官方给出的微多普勒仿真有一些相似之处了。 使用深度学习对行人和骑车人进行分类：https://ww2./help/radar/ug/pedestrian-and-bicyclist-classification-using-deep-learning.html好了，今天的分享就是这样，没有复杂的内容，都是一些宏观的概述，具体的技术细节，大家可以阅读相关书籍、查找相关文献资料学习，这里只是给大家提供一个方向。 大家不需要贪多，其实上面的一个小模块，都够研究很久了，有的同学三年的研究生未必都能研究透彻。其实大家可以发现，一个自动驾驶，虽然没有完全落地，但是它能够带动很多学科、很多技术的发展，这是非常值得研究的，未必自动驾驶不能落地就感到悲观，其实背后有多少技术被研究出来，我们都很难完全看见！ 调皮哥建立了国内最大的雷达技术交流微信系列群，分别如下，欢迎扫码加入！ 雷达技术交流【1】群（已满500）、雷达技术交流【2】群（已满500）、 雷达技术交流【3】群（已满500）、雷达技术交流【4】群（已满500）、 雷达技术交流【5】群（开放中，已超过420人，需要邀请）。 |
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