【原】FANUC机器人程序员教材--第十一章 零点复归（Mastering）(二、零点复归（Mastering）的方法)

第十一章 零点复归（Mastering）

二、零点复归（Mastering）的方法

z方法一：ZERO POSITION MASTER（零度点核对方式）

步骤：

1. 进入 Master/Cal（零度点调整）界面：

·依次按键操作: 【MENU】（菜单）  ‐ 0 【NEXT】（下个）  ‐ 【System】（系统设定）

  ‐  F1 【Type】（类型）  ‐ 【Master/Cal】（零度点调整）（见画面 11‐1）；

2. 示教机器人的每根轴到 0 度位置（刻度标记对齐的位置），如下侧画面的姿态；

3. 选 择 2【 ZERO POSITIONMASTER】（零度点核对方式），按【ENTER】 （回车）键确认，

显示画面 11‐2；

4. 按 F4 【YES】（是） 确认，显示画面 11‐3；

5. 选 6    【CALIBRATE】（校准）,按 【ENTER】（回车）键确认； 

6. 按 F4 【YES】（是）确认，显示画面 11‐4：

7. 按 F5 【DONE 】（完成） 隐藏 Master/Cal （零度点调整）界面，即可。

注：

若步骤 1 中无 【Master/Cal】（零度点调整）项，则按以下步骤操作：

1) 依次按键操作：【MENU】（菜单）‐  0 【NEXT】（下个）‐  【System】（系统

设定）  ‐ F1 【Type】（类型）‐【Variables】（系统参数）   

2) 将变量 $MASTER_ENB 的值改为 1；

3) 在 【MENU】‐ 0【NEXT】（下个）‐【System】（系统设定）– F1【Type】（类

型）中会出现【Master/Cal】（零度点调整）项。   

方法二：SINGLE AXIS MASTER (单轴核对方式)

步骤：

1. 进入 Master/Cal（零度点调整）界面：

·依次按键操作:【MENU】（菜单）‐ 0【NEXT】（下个）  ‐ 【System】（系统设定）

  ‐ F1 【Type】（类型）  ‐  【Master/Cal】（零度点调整）（见画面 11‐5）；

2. 选４

【SINGLE AXIS MASTER】（单轴核对方式），按【ENTER】（回车）键 确认，进入

SINGLEAXIS MASTER（单轴核对方式）界面（画面 11‐6）。

3. 将报警轴（即需要 Mastering的轴）的【SEL】（选择）项改为 1；

4. 示教机器人的报警轴到 0 度（刻度标记对准的位置）；

5. 在报警轴的 MSTR POS（零度点位置）项输入轴的 Mastering数值（如 0 度）。   

6. 按 F5    【EXEC】（执行），则相应的【SEL】（选择）项由 1变成 0 ，【ST】（状态）

项由 0变成 2；

7. 按【PREV】（前一页）退回Master/Cal （零度点调整）界面，见画面 11‐9；

8. 选 6 【CALIBRATE】（校准） ,按【ENTER】 （回车）键确认；   

9. 按 F4 【YES】（是） 确定，（则已被 MASTERING 的轴的对应项值为< 0.0000 >

（画面 11‐10）；

10. 按 F5 【DONE 】（完成）隐藏 Master/Cal （零度点调整）界面，即可。   

注：

若对 J3 轴做 SINGLE AXIS MASTER（单轴核对方式），则需要先将 J2 轴示教

到 0 度位置。

z方法三：Quick Mastering （快速核对方式）   

步骤：   

¾Setting mastering data （设定快速核对方式参考点）   

设置参考点：在机器人正常使用（即无报警）时，设置零点复归参考点数据：   

¾Quick Mastering （快速核对方式）   

     当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后，可以使用 “Quick Mastering”

方式恢复零点复归。   

注：

机器人安装完以后，先设定参考点，以备将来需要设置之用。步骤（Setting

mastering data）和 （Quick mastering）之间不能做过其他方式的 Mastering。

¾Setting mastering data （设定快速核对方式参考点）：   

注：Quick Mastering 的前提条件    

在机器人正常使用时：

步骤：

1. 进入 Master/Cal（零度点调整）界面；

·依次按键操作: 【MENU】（菜单）‐ 0 【NEXT】（下个）  ‐ 【System】（系统设定）

  ‐ F1 【Type】（类型）  ‐  【Master/Cal】（零度点调整）。

2. 将机器人调整到 Master Ref （核对参考点）位置： 

核对参考点位置：                         

用户自己定义的位置，但要做好物理标记。                            

3. 选 5 【Set Quick Master Ref】（快速核对方式设定参考点），按【ENTER】 确认,显示

画面 11‐11；

4. 按 F4 【YES】（是），确认设置 Quick master Ref（快速核对方式）。 

注：

  在机器人正常时已经按步骤做过“Setting mastering data” （快速核对方式设定参

考点） ，则当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后，可以使用 “Quikc

Mastering”方式。

zQuick Mastering （快速核对方式）

1. 进入【Master/Cal】（零度点调整）界面；

· 依次按键操作: 【MENU】（菜单）  ‐ 0 【NEXT】（下个）  ‐  【System】（系统

设定）  ‐ F1 【Type】（类型）  ‐  【Master/Cal】（零度点调整）

2. 示教机器人到 Master Ref 位置（即上一步设定的参考点位置）；

3. 选 3【Quick Mastering】（快速核对方式），按【ENTER】（回车）键确认，

显示画面 11‐12；

4. 按 F4 【YES】（是） 确认；

5. 选 6【CALIBRATE】（校准），按【ENTER】确认；

6. 按 F4 【YES】（是） 确定；

7. 按 F5 【DONE 】（完成），隐藏 Master/Cal（零度点调整）界面即可。

以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。

如果本文对您有帮助，可以收藏一下！您的点赞关注是对作者最大的支持！