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目录 · 工件坐标系方法标定 · 旋转中心方法标定 工件坐标系方法 工件坐标系标定说明 相机与检测对象的相对位置固定，相机先拍照，机器人根据相机提供的坐标进行抓 取 1）机器人安装尖锥，用4点法建立工具坐标系；坐标原点在夹具的尖端； 2）机器人和相机在建立好的工具坐标系下执行9点标定； 3）建立机器人的工件坐标系；原点选取在工件上；如果是多种零件的项目，原点建 议选取在相机的视野中心； 4）相机的TrainPattern，原点设置在与机器人工件坐标系原点重合的位置上，记录训 练时的位置和角度； 4）训练机器人的抓取姿态； 5）相机用Patmax定位产品，得到坐标和角度；求得相对于训练位置的位置和角度偏 差； 6）用全局的原始坐标，计算新的坐标原点值，然后修改全局的X，Y，Angle的值； 7）机器人按照新的值来走工件坐标，就可以到位了。 工件坐标系标定步骤—相机部分 · 非线性校正 · 九点标定完成后，使机器人回到拍照位置进行拍照标准工件 · 利用Patmax或其他定位工具进行定位，并把定位的原点设置在工件坐标 系的原点使Patmax原点与工件坐标系原点重合 · 记录在标准拍照点的Mark点（Patmax坐标）的XYR像素值和经过标定矩阵 转换的Robot XY 值，作为标准位置，需要机器人提供工件坐标系的原点 的全局坐标 · 计算每次工作时的Mark点坐标和经过转换成的Robot坐标，并与上步骤中 的标准位置求偏差量，分别计算Dx、Dy、Dr · 把Dx、Dy、Dr添加到机器人提供的工件坐标系原点的全局坐标上发送给 机器人，作为新的工件坐标系的原点进行补偿，然后机器人以自己记录 的抓取姿态进行抓取目标即可 · 整个标定和计算过程结束     工件坐标系标定步骤—Robot部分 · 机器人建立工具坐标系； · 机器人建立工件坐标系，记录工件坐标系原点（可以任意设置，最好 设置在工件上的MARK点上，便于视觉程序设置）的全局（基）坐标； · 并在工件上指明是哪个点为工件坐标系的原点，要提供给相机； · 确定相机的标准拍照位置，机器人自己要记录，工作中每次都要在这 个位置进行拍照； · 配合相机进行九点标定（采用全局坐标进行标定），标定完成后回到 拍照位置； · 机器人要设置和记录抓取姿态，即需要在工件坐标系中，记录从原点 或者某个标准点到如何抓取目标件的姿态。     工件坐标系标定说明 视觉跟6轴机器人配合： 1. 机器人的工件坐标系，在建立时，其原点可以在任何地方，但是在运行时，一定 要根据视觉给出的位置和角度的变化量来变化；工件坐标系只改变原点，和坐标 方向，其他的不变；只有这样，才能将角度和位置走对。 2. 将视觉的pattern原点设置到与机器人的工件坐标系原点重合，这样视觉给出的变 化量，机器人直接叠加到工件坐标系上即可； 此外，一定要先建立机器人的工具坐标系，通常在工具上安装一个尖锥，这样可以 用4点法建立工具坐标系，和与视觉进行标定；尖锥的锥尖位置保证与夹具相对不变， 距离不要太远即可，否则因角度误差造成的位置误差会比较大。 旋转中心方法 旋转中心标定步骤—相机部分 · 非线性校准； · 进行九点标定； · 进行旋转中心的计算； · 设置PatMax或其他定位工具进行定位； · 记录下标准拍照点的Mark点（Patmax坐标）的经过标定矩阵转换的Robot XY 值，作为唯一的标准值； · 计算每次拍照工作时的Mark点经过旋转中心计算出坐标和经过转换成的 Robot坐标，并与上步骤中的唯一标准值求偏差量，分别计算Dx、Dy、Dr； · 把Dx、Dy、Dr发送给机器人，机器人进行偏差量补偿后进行抓取； · 整个标定和计算过程结束    旋转中心标定步骤—Robot部分 · 机器人部分 · 机器人建立工具坐标系 · 确定相机的标准拍照位置，机器人自己要记录，工作中每次都要在这 个位置进行拍照 · 配合相机进行九点标定（采用全局坐标进行标定），标定完成后回到 拍照位置； · 配合相机进行旋转中心计算，至少要旋转三个位置（最好分布在大于 180度的范围内） · 机器人要设置和记录抓取姿态； · 相机返回工件基于标准位置的偏差量，机器人补偿后进行抓取 |
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