SRVO–022 SVAL1 SRDY on (Group : iAxis : j) 解释:试图接通 HRDY 时,SRDY 已经处在接通状态。 (所谓 HRDY,就是主机相对伺服装置传递接通还是断开伺服放大器的 电磁接触器的信号。SRDY 是伺服装置相对主机传递伺服放大器的电 磁接触器是否已经接通的信号。) (措施 1):替换与报警信息对应的伺服放大器。 SRVO–023 SVAL1 Stop error excess (Group : iAxis : j) 解释:停止时的伺服装置位置偏差值异常大。 通过离合器响声和振动确认制动器是否已经释放。 - 当制动器尚未释放时: (措施 1):如果制动器尚未释放,确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的 制动器电缆是否断线。 (措施 2):如果没有断线,则替换伺服放大器或者电机。 -当制动器已经释放时: (措施 1):确认机器人或附加轴的运动是否受阻碍。 (措施 2):确保伺服放大器的 CNJ1A ~CNJ6 都是牢固地连接。 (措施 3):确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的动力线是否断线。 (措施 4):检查是否超过了额定的负载。如果超过,减少到额定负载的范 围内。(如果负载过大,转矩所需要的加速度/减速度就超过了马 达的能力,结果马达就变得不能够按照指令工作,这个警报 产生。) (措施 5):确认控制装置的输入电源处在额定值之内,且没有缺相。此外,确 认变压器的电压设定正确。确认至伺服放大器的三相输入的各相之 间的电压(连接CRR38A 或 CRR38B),若在 AC210V 以下,确 认输入电源电压。供向伺服放大器的输入电压较低时,能够输出的 转矩将会减弱。因此,也会导致电机不能跟随指令而发生此 报警。) (措施 6):替换伺服放大器。 (措施 7):替换报警轴的电机。 (补充说明) 如果没有正确设定软件的制动器编号,则会导致停止时误差过大。 |
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