县域内有大姚河，源出镇南县北十八盘山，纳诸水入金沙江，县以河为名。西汉武帝元鼎六年(公元前111)始置蜻蛉县，属越雟郡。东汉为蜻蛉县，属益州越雟郡。三国蜀汉为蜻蛉县，属益州云南郡。西晋为蜻蛉县，属宁州云南郡。东晋至南朝梁为蜻蛉县，属宁州兴宁郡，南朝齐、梁为兴宁郡治。北朝周属南宁州。隋朝属南宁州总管府。唐武德四年(621)在境内置褒州领扬波(今金碧)、乐疆(今龙街缴末)两县;置西濮州领马西县(今新街大古衙)，兼领天池、盐泉、涌泉、甘泉4县。贞观十一年(637)为西濮州，领蜻蛉、濮水、铜山、歧星4县。唐南诏国时为弄栋节度弄栋城。宋大理国为褒州大姚堡，属弄栋府。元宪宗七年(1257)废褒州置大姚堡千户所，属大理下万户;至元十一年(1274)改置大姚县，改属姚州;元天历元年(1328)改属姚安路军民府。明洪武十五年(1382)改置姚安府，属云南布政司，洪武二十七年(1394)改置姚安军民府，辖姚州(今姚安)、大姚县。清初沿明制，为姚安军民府大姚县;雍正八年(1730)7月，姚安军民府属迤西道(驻大理府)。乾隆三十五年(1770)2月，撤销姚安军民府，大姚县改属迤西道楚雄府。道光三年(1823)以大姚县北境置苴却行检分治。民国二年(1913)3月，由姚安县析置盐丰县，县治设于白 盐井;同年(1913)4月，迤西道改为滇西道，大姚县、盐丰县属滇西道;同年，改苴却巡检司为苴却行政委员，驻苴却，属滇西道。民国三年(1914)6月，改滇西道为腾越道(驻腾冲县)，大姚县、盐丰县、苴却行政区属之。民国十三年(1924)，苴却行政区改置永仁县(1929年11月批准)，属腾越道。民国十八年(1929)，废腾越道，大姚县、盐丰县直属省。民国三十五年(1946)，大姚县、盐丰县属第八行政督察区(驻姚安县)。1950年，大姚、盐丰县属楚雄专区。1957年10月18日，国务院批准设置楚雄彝族自治州，大姚、盐丰县属楚雄州(楚雄彝族自治州1958年4月15日成立)。1960年9月13日国务院撤销永仁、盐丰、姚安3县，将原永仁、盐丰、姚安3县的行政区域并归大姚县(1958年10月15日撤并)。1962年3月27日，国务院决定:设立姚安县，以合并于大姚县的原姚安县行政区域为姚安县的行政区域。2002年，云南省政府于2002年8月12日批准仓街乡撤乡设镇。2005年12月12日，云南省人民政府批准了大姚县撤销仓街镇和七街镇，将其行政区域并入金碧镇，金碧镇政府驻地不变;将六苴镇海古簸村委会划归昙华乡管辖。2013年云南省政府同意撤销楚雄州大姚县龙街乡、新街乡、赵家店乡、三岔河乡、桂花乡，设立龙街镇、新街镇、赵家店镇、三岔河镇、桂花镇。撤乡设镇后，5个镇行政区域分别为原5个乡行政区域，政府驻地不变。 石羊古镇位于大姚县城西北部35公里处，现存的文物古迹众多，有省级重点文物保护单位1个，县级重点文物保护单位9个，是国家AAA级旅游区 ，是云南省首批命名的三个历史文化名镇、60个旅游小镇、楚雄州4个特色旅游小镇之一，是著名的"滇国盐都，祭孔圣地"。儒家文化、盐文化、历史文化、彝族文化、佛教文化构成石羊古镇的特色旅游文化。百草岭位于大姚县城西北部的三台，是楚雄州第一高峰，面积约150平方公里，区内高山峡谷，古木巍巍，主峰百草岭海拔3657米，为楚雄州最高峰，多底河峡谷海拔1900米。大姚县昙华山风景名胜区位于大姚县境中部，距县城45公里，面积48.13公里，主峰海拔3117米，系百草岭群峰之一。大姚县昙华山风景名胜区于1993年被云南省评为"省级风景名胜区"，1999年被文化部评为"中国民间艺术之 乡"。昙华彝族十八月历的发现，打破了玛雅文化唯一的传说，且早于美洲墨西哥玛雅文化五千多年。昙华彝族的《梅葛》史诗是世界三大创世史诗之一，彝剧是优秀的彝族剧种。三潭瀑布位于大姚邑人所描述的赵家店境内，距县城约30多公里。这一带属金沙江支流蜻蛉河谷地区。因地质运动，河谷形成断层，断面分成3个台阶。河水沿断面飞流而下，势若千钧，形成3个深潭，"三潭"由此而得名。蜻蛉河水平均年径流量为6.29亿立方米，水流常年不断，所以瀑布也就常年可见。三潭瀑布总落差为220.28米，是西南第一高瀑布，每当夏秋季节，河流在3个台面形成断裂，向"三潭"倾泻。
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