永仁县取境内永定、仁和两大集镇首字定名永仁县，另有“永施仁义”之意。 先秦属古滇国地。西汉武帝元鼎六年（前111年），属越雟郡蜻蛉县。东汉属益州越雟郡蜻蛉县。三国蜀汉属益州云南郡蜻蛉县。西晋属宁州云南郡蜻蛉县。东晋至南朝梁属宁州兴宁郡蜻蛉县。北朝周属南宁州。隋朝属南宁州总管府。唐初曾置强乐县，武德四年（621年）属微州，设深利（今永仁）和十部（今仁和）。唐南诏国时为弄栋节度伽毗馆。宋大理国属弄栋府。元宪宗七年（1257年）废褒州置大姚堡千户所，属大理下万户；至元十一年（1274年）改置大姚县，改属姚州；元天历元年（1328年）改属姚安路军民府。明洪武十五年（1382年）改置姚安府，属云南布政司，洪武二十七年（1394年）改置姚安军民府，辖姚州（今姚安）、大姚县。清初沿明制，为姚安军民府大姚县；雍正八年（1730年）7月，姚安军民府属迤西道（驻大理府）。乾隆三十五年（1770年）2月，撤销姚安军民府，大姚县改属迤西道楚雄府。道光三年（1823年）以大姚县北境置苴却行检分治。 民国二年（1913年），迤西道更名为滇西道，改苴却巡检司为苴却行政委员，驻苴却，属滇西道。民国三年（1914年），滇西道改为腾越道，苴却行政区属腾越道。民国十三年（1924年），苴卻行政区改置永仁县（1929年11月批准），属腾越道。民国十八年（1929年）废腾越道，永仁县直属于省。民国三十五年（1946年），属云南第八行政督察区（驻姚安县）。1950年永仁县属楚雄专区。1957年10月18日，设置楚雄彝族自治州（1958年4月15日正式成立），永仁县属楚雄州。1960年9月13日，撤销永仁、盐丰、姚安3县，将原永仁、盐丰、姚安3县的行政区域并归大姚县。1962年3月27日，恢复永仁县。 1965年8月9日，永仁县的仁和区（18个公社）、大田区（9个公社）、和平区的大跃进水库划归四川省渡口市（今攀枝花市）。1974年11月8日，永仁县平地公社（落水洞、大麻塘、小石桥3个生产队除外）、大潭公社，划归四川省渡口市（1974年9月4日交接）。方山是滇川交界的旅游胜地，距县城16公里，山顶最高海拔2230米，山势雄伟峻秀，终年青山叠翠，松柏香气袭人，古树、珍木、奇花异草繁多。主要景点有"诸葛营"，"七星桥"，"望江岭"，"珍珠滴水岩"等。永仁县龙虎峡位于永仁县城东南永定河下游9公里，是滇西北有名的大峡谷之一，审视龙虎峡全景，起伏平缓，龙虎峡有九潭十八瀑三十六绝壁一百零八景点，置此于峡谷中，地势十分险峻，上倚绝壁下临深谷，腰间有横贯栈道。
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