1. 源由在航模领域较为领先或者说相对完善的开源代码主要是PX4和Ardupilot,而接触这些软件最好的方式就是飞行,当然首先模拟飞行。 这里主要针对Ardupilot进行进阶学习和研究,先从地面端软件Mission Planner开始。因为Mission Planner软件自带模拟器,可以非常方便上手使用。 2. Mission Planner安装&模拟2.1 安装Mission Planner
Installing Mission Planner 注:zip文件安装比较适合多版本Mission Planner应用,因为很多固件和地面站有兼容性的问题,这样就可以比较好的进行选择性适配。 2.2 Mission Planner模拟关于地面站计划任务的功能其实可以有非常多,这里简单尝试一个计划起飞,循迹,降落。
注:这里因为是模拟,所以没有做过多参数约束的介绍。反正模拟环境不会对任何东西造成危险和损害。但是如果实际飞行需要注意飞行高度和空间障碍物的规避,以及地面人员财产安全问题。 官方视频: Mission Planner SITL Demo 最新版本1.3.80,详见DEMO视频: Mission Planner Simulation Demo Try 3. 注意事项3.1 界面语言设置根据各自的习惯设置,虽然也找了半天,呵呵。 【Config】》【Planner】》【UI Language】 3.2 起飞位置设置软件默认位置可能大家不太习惯,可以通过home进行设置,相应参数对应的含义:latitude,longitude,absolute-altitude,heading 4. 参考资料 |
|