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手动状态
把手控器上的三挡旋钮打到“手动”进入手动状态，该状态下可对机械手进行动作教导，如下图所示： 
编程
模号的组成：一套模号中包含有一个主程序与 8 个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。 
程序选择方法：下拉“编辑中”菜单，选择程序（单击一次即表示选中）。特殊子程序：子程序 8，系统本身默
认子程序 8 中的程序不论在何种状态下（自动/手动/停止）都会自动运行。
提示：在程序教导对的情况下跑自动的时候，子程序和主程序是同时运行的。 
【可编程按键】：可以在一个自己定义的按键名称里编写程序。
新建可编程按键：单击【新建可编程按键】→编辑按键名称点击确定→下拉 “编辑中”菜单上下移动页面找到可
编程按键，单击一次已编辑好名字的按键名称进入教导页面进行程序的教导。特殊可编程按键：
“原点”如果在此按键中教导了回原点的顺序或者其它动作，在停止状态下进行原点复归时（按“原点”再
按“启动”）系统会执行“原点”这个按键中已经编辑的程序。 “复归”在停止状态下按一次【复归】键，再按【启动】键系统就会去执行复归按键中的已经编辑的程序。
删除可编程按键：在下拉“编辑中”选中按键名称再点击一次【删除可编程按键】按钮即可。
新建可编程按键流程图： 
【新建 DXF】:用于新建 DXF，使其自动生成程序。具体操作步骤如下：
1.首先把 CAD 文件拷贝到 U 盘，然后将 U 盘插到手控器上，将手控器打到手动档，点击编程，点击新建 DXF，出
现如下画面: 
轨迹色：制作 CAD 文件时，选择的线条的颜色，也就是运行轨迹的颜色，要将颜色相对应，否则读不出来；
防撞色：运行的时候，在需要上升的地方做一个标记，一个黄色的小圆圈，防止撞到工件。假如在 CAD 文件里
上升的地方标记一个黄色小圆圈，就将防撞色选为黄色。
拉起高度：就是需要抬升的高度。
轨迹平滑：打勾，就是选择使用轨迹平滑，自动生成的程序动作中会多出路径速度平滑动作，可点击该动作设
置平滑速度；不打勾，就是不使用轨迹平滑，即生成的程序动作中没有路径速度平滑动作。
2.选择所要新建的 dxf 文件，按情况设置轨迹速度、轨迹色、防撞色和抬起高度，点击确定，就会弹出一个对话
框“文件解析中，请不要拔出 U 盘”，解析完成后将自动出现所画的 CAD 图形。
3.在生成的 CAD 图中可通过放大缩小按钮和上下左右滑动按钮进行查看 CAD 图
4.点击“隐藏 DXF”按钮可自动隐藏 CAD 图，显示自动生成的程序动作进行查看程序，点击“显示 DXF”按钮可显
示 CAD 图。搜索功能：可对程序动作进行搜索使用方法如下：
1. 点击 图标，将出现如下画面： 
在第一个白色输入框中输入所要查找的关键字如要查看 X 轴的所有动作，可直接输入“X”，然后选择搜索范围
如全部，再点击“搜索”按钮即可出现 X 轴的所有动作，如下显示： 
点击“清除搜索”按钮可将搜索内容进行清除。
4.在程序步号处输入想要跳转查看的步号，如输入 10，点击“跳转”按钮即可跳转到步号 10 的动作处。 
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【试行】：一直按此键，机械手就会去运行此步。
【上移】：点一下程序上移至上一行。
【下移】：点一下程序上移至下一行。
【复制】：点一下【复制】按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示： 
注：“选中行”编辑框中输入的数字表示的是程序的序号
复制用例：假设需要把序号为 0 和 1 的程序复制到等待 X011 通后面操作步骤如下：
第一步：选中要开始复制的动作，点击复制按钮，在“选中行”编辑框中输入 1 然后再点击【复制序号到当前
的行】按钮。
第二步：选中需要粘贴程序的下一行点击【粘贴】按钮
注：
如果复制了“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的，模组结束这一句一定是在程序的最后一步。
【粘贴】：单击一下即可粘贴已复制的程序。
【修改】：单击【修改】按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容。
【屏蔽】：点击一下表示屏蔽，如需取消再点一次“屏蔽”即可。
【删除】：点一下删除即可删除本行程序。
【整理编号】：点一下自动整理程序步序中的编号。
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