永靖县取“永远安定” 之意。永靖古称"西羌"之地。汉代分属金城郡允吾县和金城县。东晋、十六国时属河州晋兴、金城郡。西秦末并入吐谷浑。魏时属罕镇、河州。北周时属罕郡。隋时属兰州总管府河州、枹罕郡。唐代属河州安乡县、安乡郡凤林县，地入吐蕃。五代时仍属吐蕃。北宋时分属熙河路河州。南宋时先期属金，后属熙秦路、临洮府。元、明时先后分属河州路安乡县，陕西行省兰州。清代分属河州、皋兰县。民国初分属导河县、皋兰县。民国十七年（1928年），改导河县为临夏县。民国十八年（1929年3月8日），与临夏县、皋兰县分出，在莲花堡设置永靖县。1949年8月23日，永靖解放，9月1日，永靖县人民政府随即成立。1958年10月20日，永靖县并于临夏市。1961年12月15日，恢复永靖县建制。 甘肃刘家峡恐龙国家地质公园位于甘肃省永靖县盐锅峡水库库区（现称太极湖）北岸。东距省会兰州54公里，东南距永靖县城水 路34公里，并有一铁路线从旁边通过，交通极为便利。公园占地面积15平方公里，包括水面1.8平方公里。地质公园以成群的恐龙足印为主体。该地质公园是由世界罕见的白垩纪恐龙足印化石群、恐龙卧迹、尾部拖痕、粪迹以及白垩纪晚期地层剖面、第三级夷平面、古生物化石点、泥痕和波痕等沉积构造、正断层和褶皱构造等构成的自然地质遗迹景观，具有极高的科研、科普和旅游观赏价值。 
|
