【原】Vector代码这样过滤CanID Range，你Get到没？

如果你用过Vector的CP Autosar，是否注意过CanIf模块过滤一段范围CAN ID报文的操作？Vector代码中操作确实有点“骚”，这样优秀的写法，咱得拿来用用。

过滤需求

对于Basic CAN，可以接收一组CAN Messages。如果当前节点只接收指定范围的网络管理报文，比如CANID:0x400~0x43F的网络管理报文，我们如何做呢？

我第一个想到的写法是：

if((canid >= 0x400) && (0x43F <= canid)){    /* do something */}

这样的写法没问题，我想大多数人也这样写，但是Vector不这样干，老鸟和菜鸟的区别就此体现了。

上述的写法应该Vector也能想到，为什么不用呢？背后一定有原因，咱得刨一刨。

Vector与我过滤写法对比

示例：

#include <iostream>#include <time.h>
#define RUN_TIMES          100000000#define CANIF_CANID_MASK   ((uint16_t)0x7C0)#define CANIF_CANID_LOWER  ((uint16_t)0x400)#define CANIF_CANID_UPPER  ((uint16_t)0x43F)
#define CANIF_CANID_CODE  0x400
static bool CanIf_FilterCANid(uint16_t _canid){  bool ret = false;
  clock_t start_time1 = clock();  for (int idx = 0; idx < RUN_TIMES; idx++)  {    ((CANIF_CANID_MASK & CANIF_CANID_CODE) == \    (CANIF_CANID_MASK & _canid))?(ret = true):(0);  }  clock_t end_time1 = clock();
  std::cout << "Mask Method:Running time is: "        \    << static_cast<double>(end_time1 - start_time1) \    / CLOCKS_PER_SEC * 1000 << "ms" << std::endl;
  clock_t start_time2 = clock();  for (int idx = 0; idx < RUN_TIMES; idx++)  {    ((CANIF_CANID_UPPER >= _canid) && \    (CANIF_CANID_LOWER <= _canid))?(ret = true):(0);  }  clock_t end_time2 = clock();  std::cout << "LowerUpper Method:Running time is: "  \    << static_cast<double>(end_time2 - start_time2) \    / CLOCKS_PER_SEC * 1000 << "ms" << std::endl;
  return ret;}
int main(){  (void)CanIf_FilterCANid(0x410);
  return 0;}

运行结果（机器不同运行时间差异可能不同）：

Mask Method : Running time is : 209msLowerUpper Method : Running time is : 239ms

这样一对比，是不是看出啥了？写法不同，效率不同，与操作运算要比大小比较运算的效率高。

代码剖析

我们的目的是过滤CANID:0x400~0x43F范围内的网络管理报文。Vector的过滤可以简化成如下算法：

<CAN identifier> & <mask> == <code> & <mask>

code如何计算？

答：code = Lower CAN ID，即过滤范围的最小值，本例：0x400

mask如何计算？

答： upper CAN ID – lower CAN ID，即0x43F – 0x400 = 0x3F。mask = ~0x3F & 0x7FF = 0x7C0。这是针对11bit格式的CANID，如果是拓展CANID，则mask = ~0x3F & 0x1FFF FFFF = 0x1FFFFFC0。

其实这样的写法我们可以延伸到任何判断范围的代码中。